[发明专利]图像定位方法及装置

权利要求书

1.一种图像定位方法，其特征在于，包括：

提取实时视频流中的指定图像作为参考图像；

将所述实时视频流和所述参考图像中预先选定的参考点进行特征匹配，得到匹配特征点；以及对所述参考点进行特征跟踪，得到跟踪特征点；

在所述匹配特征点与所述跟踪特征点之间符合预设条件时，输出所述实时视频流的图像帧；

其中，所述预设条件包括：第一图像面积与第二图像面积的差值在预设范围内，其中，所述第一图像面积为所述匹配特征点围成的区域面积，所述第二图像面积为所述跟踪特征点围成的区域面积。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：

在所述第一图像面积与所述第二图像面积的差值不在预设范围内的情况下，依据所述匹配特征点校正所述跟踪特征点。

3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，将所述实时视频流和所述参考图像的参考点进行特征匹配输出匹配特征点包括：

在同时满足以下条件时，得到所述匹配特征点：

确定所述特征匹配过程中的匹配特征点的数目不低于预设值数目；

确定由所述匹配特征点计算出的单应性矩阵是预设的单应性矩阵；

确定所述匹配特征点的连线图像是预设图像，其中，所述预设图像为所述参考点的连线图像；

确定所述匹配特征点数与所述参考点数的比率不小于预设值。

4.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，对所述参考图像的参考点进行特征跟踪输出跟踪特征点包括：

在同时满足以下条件时，得到所述跟踪特征点：

确定所述特征跟踪过程中的跟踪特征点数目不低于预设值数目；

确定由所述跟踪特征点计算出的单应性矩阵是预设的单应性矩阵；

确定所述跟踪特征点的连线图像是预设图像，其中，所述预设图像为所述参考点的连线图像。

5.一种图像定位装置，其特征在于，包括：

提取模块，用于提取实时视频流中的指定图像作为参考图像；

匹配跟踪模块，用于将所述实时视频流和所述参考图像中预先选定的参考点进行特征匹配，得到匹配特征点；以及对所述参考点进行特征跟踪，得到跟踪特征点；

输出模块，用于在所述匹配特征点与所述跟踪特征点之间符合预设条件时，输出所述实时视频流的图像帧；

其中，所述预设条件包括：第一图像面积与第二图像面积的差值在预设范围内，其中，所述第一图像面积为所述匹配特征点围成的区域面积，所述第二图像面积为所述跟踪特征点围成的区域面积。

6.根据权利要求5所述的装置，其特征在于，所述装置还包括：

在所述第一图像面积与所述第二图像面积的差值不在预设范围内的情况下，依据所述匹配特征点校正所述跟踪特征点。

7.根据权利要求5所述的装置，其特征在于，将所述实时视频流和所述参考图像的参考点进行特征匹配输出匹配特征点包括：

在同时满足以下条件时，得到所述匹配特征点：

确定所述特征匹配过程中的匹配特征点的数目不低于预设值数目；

确定由所述匹配特征点计算出的单应性矩阵是预设的单应性矩阵；

确定所述匹配特征点的连线图像是预设图像，其中，所述预设图像为所述参考点的连线图像；

确定所述匹配特征点数与所述参考点数的比率不小于预设值。

8.根据权利要求5所述的装置，其特征在于，对所述参考图像的参考点进行特征跟踪输出跟踪特征点包括：

在同时满足以下条件时，得到所述跟踪特征点：

确定所述特征跟踪过程中的跟踪特征点数目不低于预设值数目；

确定由所述跟踪特征点计算出的单应性矩阵是预设的单应性矩阵；

确定所述跟踪特征点的连线图像是预设图像，其中，所述预设图像为所述参考点的连线图像。