[发明专利]球面两自由度机器人腕关节

权利要求书

1.一种球面两自由度机器人腕关节，其有定平台、动平台、环形导轨，连 接动、定平台的三条运动支链，其特征在于：三条运动支链结构相同，每条运 动支链均由下连杆、滑块和上连杆组成，下连杆一端与定平台通过转动副连接， 下连杆另一端与滑块通过转动副连接，上连杆一端与动平台通过转动副连接， 上连杆另一端与滑块通过转动副连接；三条运动支链中的所有转动副的轴线汇 交于一点O，且点O即为关节的转动中心；每条运动支链中的滑块均与环形导轨 通过移动副连接，滑块只能沿环形导轨做圆周滑动，环形导轨为圆环形，其中 心轴线过所述点O。

2.一种球面两自由度机器人腕关节，其有定平台、动平台、环形导轨，连 接动、定平台的三条运动支链，其特征在于：三条运动支链结构相同，每条运 动支链均由下连杆、滑块和上连杆组成，下连杆一端与定平台通过转动副连接， 下连杆另一端与滑块通过转动副连接，上连杆一端与动平台通过球面副连接， 上连杆另一端与滑块通过转动副连接；三条运动支链中的所有转动副的轴线汇 交于一点O，且点O即为关节的转动中心；每条运动支链中的滑块均与环形导轨 通过移动副连接，滑块只能沿环形导轨做圆周滑动，环形导轨为圆环形，其中 心轴线过所述点O。

3.一种球面两自由度机器人腕关节，其有定平台、动平台、环形导轨，连 接动、定平台的三条运动支链，其特征在于：第一、第二运动支链结构相同， 两条运动支链均由下连杆、滑块和上连杆组成，下连杆一端与定平台通过转动 副连接，下连杆另一端与滑块通过转动副连接，上连杆一端与动平台通过转动 副连接，上连杆另一端与滑块通过转动副连接；第三运动支链由下连杆、滑块 和上连杆组成，下连杆一端与定平台通过球面副连接，下连杆另一端与滑块通 过转动副连接，上连杆一端与动平台通过转动副连接，上连杆另一端与滑块通 过转动副连接；三条运动支链中的所有转动副的轴线汇交于一点O，且点O即为 关节的转动中心；每条运动支链中的滑块均与环形导轨通过移动副连接，滑块 只能沿环形导轨作圆周滑动，环形导轨为圆环形，其中心轴线过所述点O。

4.一种球面两自由度机器人腕关节，其有定平台、动平台、环形导轨，连 接动、定平台的三条运动支链，其特征在于：第一、第二运动支链结构相同， 两条运动支链均由下连杆、滑块和上连杆组成，下连杆一端与定平台通过转动 副连接，下连杆另一端与滑块通过转动副连接，上连杆一端与动平台通过转动 副连接，上连杆另一端与滑块通过转动副连接；第三运动支链由下连杆、滑块 和上连杆组成，下连杆一端与定平台通过球面副连接，下连杆另一端与滑块通 过转动副连接，上连杆一端与动平台通过球面副连接，上连杆另一端与滑块通 过转动副连接；三条运动支链中的所有转动副的轴线汇交于一点O，且点O即为 关节的转动中心；每条运动支链中的滑块均与环形导轨通过移动副连接，滑块 只能沿环形导轨作圆周滑动，环形导轨为圆环形，其中心轴线过所述点O。