[发明专利]并联柔性件连杆平夹自适应机器人手指装置

权利要求书

1.一种并联柔性件连杆平夹自适应机器人手指装置，包括基座、第一指段、第二指段、 近关节轴、远关节轴和驱动器；所述驱动器与基座固接；所述近关节轴的中心线与远关节轴 的中心线平行；其特征在于：该并联柔性件连杆平夹自适应机器人手指装置还包括传动机 构、第一传动轮、第二传动轮、柔性传动件、第一摆杆、第二摆杆、连杆、第一轴、第二轴、凸块 拨盘、簧件和限位凸块；所述近关节轴活动套设在基座中；所述远关节轴活动套设在第一指 段中；所述第一指段套接在近关节轴上；所述第二指段套接在远关节轴上；所述传动机构设 置在基座中；所述驱动器的输出轴与传动机构的输入端相连，所述传动机构的输出端与第 一传动轮相连；所述第一传动轮活动套接在近关节轴上，所述第二传动轮套接在远关节轴 上，第二传动轮与第二指段固接；所述柔性传动件采用传动带、腱绳或链条，所述第一传动 轮采用带轮、绳轮或链轮，所述第二传动轮采用带轮、绳轮或链轮，所述柔性传动件连接第 一传动轮和第二传动轮，所述柔性传动件、第一传动轮和第二传动轮三者之间配合形成带 轮传动关系、绳轮传动关系或链轮传动关系；所述柔性传动件形成“O”字形；所述第一摆杆 活动套接在近关节轴上；所述第二摆杆套接在远关节轴上，第二摆杆与第二指段固接；所述 第一轴活动套设在第一摆杆上，所述第二轴活动套设在第二摆杆上，所述连杆的两端分别 套接在第一轴和第二轴上；所述凸块拨盘活动套接在近关节轴上，所述凸块拨盘与第一摆 杆固接；所述限位凸块与基座固接；所述凸块拨盘与限位凸块相接触或离开一段距离；设第 一指段靠向物体的转动方向为近关节正方向，第一指段远离物体的转动方向为近关节反方 向；在该并联柔性件连杆平夹自适应机器人手指装置处于初始状态时，凸块拨盘与限位凸 块接触，设此时凸块拨盘相对基座的旋转角度为0度，从该位置开始，凸块拨盘朝近关节正 方向旋转时的转动角度为正，凸块拨盘朝近关节反方向旋转时的转动角度为负；所述限位 凸块限制凸块拨盘的转动角度只能为正；所述簧件的两端分别连接凸块拨盘和基座；第一 传动轮的传动半径大于第二传动轮的传动半径；第一摆杆的长度与第二摆杆的长度相同； 第一摆杆、连杆、第二摆杆和第一指段四者构成平行四连杆机构。

2.如权利要求1所述的并联柔性件连杆平夹自适应机器人手指装置，其特征在于：所述 驱动器采用电机、气缸或液压缸。

3.如权利要求1所述的并联柔性件连杆平夹自适应机器人手指装置，其特征在于：所述 簧件采用拉簧、压簧、片簧或扭簧。