[发明专利]一种位姿机械调节式可移动平台

说明书

本发明公开了一种位姿机械调节式可移动平台，属于医疗设备技术领域；它包括：六连杆机械臂、转盘、升降机构及底座；所述升降机构安装在底座上，实现安装在所述可移动平台上的外围设备沿竖直方向的移动和自锁；所述六连杆机械臂安装在升降机构上，实现所述外围设备在水平面内的平移和绕竖直方向旋转的调节和锁紧；所述转盘安装在六连杆机械臂上，实现所述外围设备绕转盘中心线旋转的调节和自锁；所述底座用于支撑六连杆机械臂、转盘及升降机构组成的调整机构，并实现所述调整机构在地面的平移和转向；该平台通过机械结构实现支撑及调节功能，提高手术的精度、稳定性和安全性，便捷地实现从端系统与病床的固连和分离。

技术领域

本发明属于医疗设备技术领域，具体涉及一种位姿机械调节式可移动平台。

背景技术

心脑血管疾病已成为人类三大死亡病因之一，严重威胁人类健康，而导管介入手术是现行针对心脑血管疾病最有效的治疗方法，具有创伤小、安全性高、术后恢复快、并发症少等优点。

然而，传统的血管介入手术的一些不足，如医生因长期受到X光辐射而导致身体损伤、医生在长时间手术下易因疲劳而产生生理颤抖和误操作、较长的培训周期导致高水平专科医生的匮乏。遥操作主从微创血管介入手术辅助系统能够有效解决上述问题，医生可以在一个安全不受X光辐射的环境中操作手术，医生的生理颤抖和误操作都可以通过该系统消除，减少了医生的培训时间。

遥操作主从微创血管介入手术辅助系统主要包含如下三部分：

主端操控作台：医生根据术前重建的血管三维图像和术中DSA影像，通过主端操作器进行手术操作并感受力反馈，同时主端操作器对从端机器人发出手术动作指令。

手术病床：造影机将造影剂推入患者体内，手术病床根据手术进程而移动以与C臂配合，对患者进行X射线扫描，以获得DSA影像，实时显示导管在患者血管内的前进位置；

从端机器人：根据医生控制主端操作器发出的指令，实现对医生手术操作的远程复现，完成对患者病灶部位的治疗。

由此可见，系统中从端机器人需由一种平台对其进行支撑，同时在术前根据手术需要调节其空间位置及姿态。然而，目前从端支撑调节平台多为串联机械臂，关节部位采用电机驱动，底座固定，其中最具代表性的是发明专利【段星光,黄强,陈悦,赵洪华,王兴涛.用于夹持微创血管介入手术推进机构的机械臂.中国,A61B 19/00,CN102462533A,2012.05.23】。串联结构刚度及稳定性较低，降低了从端系统整体的抗震性，电机等电气设备降低了系统对外界电磁抗干扰能力，同时对其他医疗设备会产生一定电磁干扰，机械臂底座固定，不便于设备的清洁、消毒及维护。这些因素都对手术的精度、稳定性和安全性产生了不利影响。

发明内容

有鉴于此，本发明的目的是提供一种位姿机械调节式可移动平台，适用于微创血管介入治疗主从手术辅助系统中的从端机器人的支撑固定、空间位姿的调整等方面，通过采用并联机构，以机械结构实现支撑及调节功能，提高手术的精度、稳定性和安全性，便捷地实现从端系统与病床的固连和分离，便于设备的清洁、消毒和维护。

本发明是通过下述技术方案实现的：

一种位姿机械调节式可移动平台，包括：六连杆机械臂、转盘、升降机构及底座；

所述升降机构安装在底座上，实现安装在所述可移动平台上的外围设备沿竖直方向的移动和自锁；

所述六连杆机械臂安装在升降机构上，实现所述外围设备在水平面内的平移和绕竖直方向旋转的调节和锁紧；

所述转盘安装在六连杆机械臂上，实现所述外围设备绕转盘中心线旋转的调节和自锁；

所述底座用于支撑六连杆机械臂、转盘及升降机构组成的调整机构，并实现所述调整机构在地面的平移和转向。