[发明专利]油井管件输送机器人

说明书

本发明涉及一种油井管件输送机器人，油井管件输送机器人用于输送油井管件，包括：底座；收纳机构，包括管盒，管盒靠近底座的一侧为设有开口的出口端；举升机构，可转动地连接于底座，并设有举升抓手；传送机构，包括提升结构与翻转结构，提升结构包括提升臂，提升臂沿底座的高度方向往复运动；翻转结构包括翻转抓手组件，翻转抓手组件可转动地设于底座。上述油井管件输送机器人，收纳机构可为传送机构输送油井管件。提升臂与翻转抓手组件传递油井管件。举升机构的举升臂转动而带动油井管件转动。如此，可高效率地完成管件的输送与收纳工作，降低施工人员的劳动强度。

技术领域

本发明涉及油井井口作业设备领域，特别是一种油井管件输送机器人。

背景技术

石油作为一种重要能源，对社会的发展起到了不可或缺的影响与作用。在石油油井勘探、开发及生产行业领域里，油田井口作业是油田生产过程中不可或缺的一项工作，钻井、修井是油田生产过程中的重要的环节。在钻修井过程中经常会对钻修井的管类型的一些工具，如油管、抽油杆、钻杆等进行拆装及搬运工作。

但目前，管件输送设备由于结构缺陷，输送油井管件的工作效率较低，从而影响了作业效率，增加了生产成本。

发明内容

基于此，有必要针对管件输送设备由于结构缺陷工作效率较低的问题，提供一种工作效率较高的油井管件输送机器人。

一种油井管件输送机器人，用于输送油井管件，包括：

底座；

收纳机构，间隔设于所述底座一侧，所述收纳机构包括管盒，所述管盒用于存储所述油井管件，所述管盒靠近所述底座的一侧为设有开口的出口端；

举升机构，安装于所述底座，所述举升机构包括举升臂结构及连接于所述举升臂结构的举升臂驱动组件，所述举升臂结构设于所述底座顶部，且设有用于夹持所述油井管件的举升抓手，所述举升臂驱动组件驱动所述举升臂结构绕第二方向转动；及

传送机构，安装于所述底座并位于所述举升机构两侧，所述传送机构包括提升结构与翻转结构，所述提升结构包括提升驱动组件与设于所述底座的提升臂，所述提升臂用于承托所述油井管件，所述提升驱动组件驱动所述提升臂沿第三方向在所述底座的底部与顶部往复运动；所述翻转结构包括翻转驱动组件及翻转抓手组件，所述翻转抓手组件设置于所述底座顶部，所述翻转抓手组件用于夹持所述油井管件，所述翻转驱动组件驱动所述翻转抓手组件绕第一方向转动，用于在所述举升抓手与所述提升臂之间传递所述油井管件；

其中，所述第一方向、第二方向与所述第三方向相互垂直。

上述油井管件输送机器人，收纳机构用于存储油井管件，可为传送机构输送油井管件或从传送机构接收油井管件。提升结构中的提升臂往复运动，从而可在收纳机构的输出端与翻转结构的翻转抓手组件之间传递油井管件。翻转抓手组件相对于底座转动，从而在提升臂与举升机构的举升抓手之间传递油井管件。举升结构的举升臂组件转动而带动举升抓手夹持的油井管件转动，从而使油井管件处于安装位置，进而可进行安装。反之，也可将安装位置的油井管件收纳于收纳机构中。如此，可高效率地完成油井管件的输送与收纳工作，降低施工人员的劳动强度。

在其中一个实施例中，所述收纳机构包括管盒顶升件，所述管盒顶升件设于与所述管盒的所述出口端相对一侧的封闭端，所述管盒顶升件在所述第三方向往复运动以改变所述出口端与所述封闭端的相对高度。

在其中一个实施例中，所述管盒的所述出口端突设有送管臂，所述送管臂呈抱臂状以限位所述油井管件。

在其中一个实施例中，所述翻转驱动组件包括翻转驱动件、翻转摇臂及翻转挠性传动件，所述翻转驱动件通过所述翻转摇臂与所述翻转挠性传动件传动连接；所述翻转抓手组件包括翻转同步轴、翻转臂及翻转抓手，所述翻转同步轴与所述翻转挠性件传动连接，所述翻转抓手通过所述翻转臂连接于所述翻转同步轴。