[发明专利]油井管件输送机器人

权利要求书

1.一种油井管件输送机器人，用于输送油井管件，其特征在于，包括：

底座；

收纳机构，间隔设于所述底座一侧，所述收纳机构包括管盒，所述管盒用于存储所述油井管件，所述管盒靠近所述底座的一侧为设有开口的出口端；

举升机构，安装于所述底座，所述举升机构包括举升臂结构及连接于所述举升臂结构的举升臂驱动组件，所述举升臂结构设于所述底座顶部，且设有用于夹持所述油井管件的举升抓手，所述举升臂驱动组件驱动所述举升臂结构绕第二方向转动；及

传送机构，安装于所述底座并位于所述举升机构两侧，所述传送机构包括提升结构与翻转结构，所述提升结构包括提升驱动组件与设于所述底座的提升臂，所述提升臂用于承托所述油井管件，所述提升驱动组件驱动所述提升臂沿第三方向在所述底座的底部与顶部往复运动；所述翻转结构包括翻转驱动组件及与所述提升臂位于所述底座同侧的翻转抓手组件，所述翻转抓手组件设置于所述底座顶部，所述翻转抓手组件用于夹持所述油井管件，所述翻转驱动组件驱动所述翻转抓手组件绕第一方向转动，用于在所述举升抓手与所述提升臂之间传递所述油井管件；

其中，所述第一方向、第二方向与所述第三方向相互垂直。

2.根据权利要求1所述的油井管件输送机器人，其特征在于，所述收纳机构包括管盒顶升件，所述管盒顶升件设于与所述管盒的所述出口端相对一侧的封闭端，所述管盒顶升件在所述第三方向往复运动以改变所述出口端与所述封闭端的相对高度。

3.根据权利要求1所述的油井管件输送机器人，其特征在于，所述管盒的所述出口端突设有送管臂，所述送管臂呈抱臂状以限位所述油井管件。

4.根据权利要求1所述的油井管件输送机器人，其特征在于，所述翻转驱动组件包括翻转驱动件、翻转摇臂及翻转挠性传动件，所述翻转驱动件通过所述翻转摇臂与所述翻转挠性传动件传动连接；所述翻转抓手组件包括翻转同步轴、翻转臂及翻转抓手，所述翻转同步轴与所述翻转挠性件传动连接，所述翻转抓手通过所述翻转臂连接于所述翻转同步轴。

5.根据权利要求1所述的油井管件输送机器人，其特征在于，所述提升结构还包括提升导向组件，所述提升驱动组件驱动所述提升臂沿所述提升导向组件在第三方向上往复运动。

6.根据权利要求5所述的油井管件输送机器人，其特征在于，所述提升驱动组件包括提升驱动件与提升挠性传动件，所述提升导向组件包括提升小车与沿所述第三方向延伸的提升导轨，所述提升驱动件驱动所述提升挠性传动件带动所述提升小车沿所述提升导轨滑动，所述提升臂设于所述提升小车上。

7.根据权利要求6所述的油井管件输送机器人，其特征在于，所述提升臂与所述提升小车可转动连接，所述提升小车上设有挡块，所述挡块位于所述提升臂靠近所述底座的底部一侧，以限位所述提升臂的转动角度。

8.根据权利要求1所述的油井管件输送机器人，其特征在于，所述举升臂结构包括第一臂、第二臂及举升臂连接组件，所述第一臂与所述第二臂相互平行，所述举升臂连接组件连接所述第一臂与所述第二臂以改变所述第一臂与所述第二臂之间的距离，所述举升抓手设于所述第二臂。

9.根据权利要求8所述的油井管件输送机器人，其特征在于，所述举升臂驱动组件包括第一驱动件与第二驱动件，所述第一驱动件与所述第二驱动件分别驱动所述第一臂与所述第二臂转动。

10.根据权利要求1所述的油井管件输送机器人，其特征在于，所述油井管件输送机器人还包括测量结构，所述测量机构设于所述底座，以测量所述油井管件的长度。

11.根据权利要求10所述的油井管件输送机器人，其特征在于，所述测量机构包括测量推车、测量导轨及测量驱动组件，所述测量驱动组件驱动所述测量推车抵持所述油井管件，并带动所述油井管件沿所述测量导轨移动。