[发明专利]一种输电线路缺陷位置的视觉计算方法在审
| 申请号： | 201610125693.6 | 申请日： | 2016-03-04 |
| 公开（公告）号： | CN107154035A | 公开（公告）日： | 2017-09-12 |
| 发明（设计）人： | 王慧刚;宋屹峰;李裴明;王洪光;赵彦平;姜勇;王峰;孙鹏;张勇 | 申请（专利权）人： | 中国科学院沈阳自动化研究所;国网山西省电力公司检修分公司 |
| 主分类号： | G06T7/00 | 分类号： | G06T7/00;G06F17/12 |
| 代理公司： | 沈阳科苑专利商标代理有限公司21002 | 代理人： | 徐丽 |
| 地址： | 110016 辽*** | 国省代码： | 辽宁;21 |
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| 摘要： | |||
| 搜索关键词： | 一种 输电 线路 缺陷 位置 视觉 计算方法 | ||
1.一种输电线路缺陷位置的视觉计算方法，其特征在于，包括以下步骤：
线路缺陷的识别：检测电力巡检与维护机器人获得的图像中是否存在缺陷，如果存在缺陷，给出缺陷在图像坐标系中的位置(up，vp)；
缺陷到光心直线表达的计算：利用世界坐标系与图像坐标间的关系，根据缺陷在图像坐标系中的位置(up，vp)反解出缺陷到相机光心直线l1在世界坐标系中的表达；
输电线路直线表达的计算：根据机器人与线路间的位置约束，建立线路与相机之间的相对位置关系，获取输电线路l2在世界坐标系的直线表达；
缺陷位置的计算：输电线路缺陷同时位于光心直线l1与输电线路l2上，利用坐标变换得到两直线在世界坐标系的表达，联立直线方程，获取直线交点的位置，即得到缺陷位置。
2.根据权利要求1所述的一种输电线路缺陷位置的视觉计算方法，其特征在于，所述世界坐标系与图像坐标间的关系为：
其中，u0与v0分别为人为设定的图像坐标系原点坐标，ax与ay为图像坐标系轴上的尺度因子，以上四个参数均为相机的内部参数，s为一比例因子，是由世界坐标系到图像坐标系的变换矩阵，[XwYwZw]T是成像点在世界坐标系中的坐标，M是世界坐标系到图像坐标系的变换矩阵。
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