[发明专利]全向自动跟踪运动靶机系统

说明书

技术领域

本发明涉及训练器材领域，特别涉及一种打靶系统。

背景技术

打靶训练，是指按一定规则对设置的目标进行射击，以检验射击训练成效，提高射击技术的训练。打靶训练一直都是军事训练的重要组成部分。

当前，随着恐怖主义在全球范围的抬头，打击恐怖主义和暴力刑事案件已经成为了警方工作的一个工作重点。因此，针对暴恐行为的打靶训练的需求量也在不断增加。

在不久前的昆明火车站暴力恐怖袭击事件中，多名恐怖分子从多个方向近距离同时挥舞着武器向着警察和安保人员冲击，仓促之下现场警力无法有效击中歹徒，因此造成了巨大的伤亡。

由于传统的打靶系统无法提供针对这种情境下的训练方案，因此市面上迫切需要提供大量能够进行此类针对性训练的打靶系统。

发明内容

本发明的目的在于提供一种全向自动跟踪运动靶机系统，该全向自动跟踪运动靶机系统能够提供针对复杂环境下暴恐分子突然发起袭击时这一情境的射击训练。

为解决上述技术问题，本发明的实施方式提供了一种全向自动跟踪运动靶机系统,包括：标的物、若干靶车以及设于靶车上的追踪装置。标的物 设置于训练人员的身体上，追踪装置能够控制靶车向标的物运动。

相对于现有技术而言，本发明的实施方式通过利用追踪标的物的位置的方式来控制靶车的运动，因此对靶车运动的限制较少。由于靶车能够模拟暴徒的运动方式，冲向训练人员，因此要求训练人员能够迅速拿出武器并上膛。此时，既可以采取原地射击方式训练，也可以采取运动中射击的方式训练，具有更强的灵活性。

由于恐怖分子的运动具有策略性，为了进一步提高训练的真实性，可以利用软件事先编排好全部靶车的预设路线，该预设路线可以是直线运动，也可以是曲线运动。并令它们分别沿随机的预设路线从不同方向同时向标的物运动。如此可以提高训练难度，从而提高训练的真实性。

作为优选，追踪装置包括摄像头和与摄像头通信连接的控制模块。摄像头用于获取标的物的图像，并向控制模块发送图像信号，控制模块识别图像信号中的标的物，并控制靶车运动，令摄像头始终正对标的物。通过控制模块对图像中的标的物的方位变化，可以对靶车的运动做补偿，使得摄像头始终朝向标的物，而通过标的物的像的大小变化，可以判断标的物与靶车的距离，实现靶车对标的物的跟随和追踪，进而实现对训练人员的冲击。

进一步地，作为优选，控制模块利用色调过滤算法来识别标的物。标的物进行涂装后能够更好地被控制模块识别。

当然，作为优选，标的物也可以与追踪装置通信连接，标的物向追踪装置发送定位信号，追踪装置根据定位信号确定标的物的所处位置。利用定位信号也能够实现对标的物的追踪。

作为优选，靶车还包括底盘、设于底盘上的至少3个电机以及设于底盘上的相同数量的车轮，电机与追踪装置通信连接车轮与电机一一对应传动连接，这些车轮分散设置于底盘的边缘。通过对每个车轮单独设置电机，可以更好地分配车轮的动力输出，使得靶车的转向更灵活。

进一步地，作为优选，车轮为全向轮；且各车轮的轴线两两相交；或者，车轮为麦克纳姆万向轮。利用设置了独立电机的全向轮或麦克纳姆实现靶车的转向，其成本更加低廉，靶车的行动也更加灵活。

作为优选，靶车包括底盘、设于底盘上方的标靶以及设于底盘上的旋转动力装置。标靶与旋转动力装置连接，标靶能够在旋转动力装置的带动下以垂直于靶车的底盘的轴线为旋转轴线旋转。利用旋转动力装置控制标靶的运动，提高的靶车的自动化水平。

进一步地，作为优选，当标靶为平面标靶时，打靶系统还包括设置在靶车上的定向传感器，定向传感器与旋转动力装置通信连接，定向传感器用于定位标的物的所在方向。定向传感器向旋转动力装置发送定向信号，旋转动力装置根据定向信号旋转标靶，并使标靶的靶面朝向标的物的所在方向。利用方向传感器可以使得靶面始终向着标的物的所在方向，防止因靶车的运动导致靶面与标的物的所在方向不一致，进而无法打靶。

作为优选，标靶和底盘之间可以通过弹簧连接，采用弹簧连接的好处是，靶车在运动过程中，标靶将会无规则地左右晃动，从而近似于人类跑步时的运动方式。

附图说明

图1是本发明第一实施方式的全向自动跟踪运动靶机系统示意图；

图2是本发明第三实施方式的靶车的底座和标靶部分示意图。

附图标记说明：

1、标的物；2、靶车；3、追踪装置；4、车轮；5、标靶；6、底盘；7、定向传感器。

具体实施方式