[发明专利]全向自动跟踪运动靶机系统

权利要求书

1.一种全向自动跟踪运动靶机系统，其特征在于，包括：标的物、M个靶车以及设于所述靶车上的追踪装置，所述M为大于或等于1的自然数；

所述标的物设置于训练人员的身体上，所述追踪装置能够控制所述靶车向所述标的物运动。

2.根据权利要求1所述的全向自动跟踪运动靶机系统，其特征在于，所述追踪装置包括摄像头和与所述摄像头通信连接的控制模块；

所述摄像头用于获取所述标的物的图像，并向所述控制模块发送图像信号，所述控制模块识别所述图像信号中的标的物，并控制所述靶车运动，令所述摄像头始终正对所述标的物。

3.根据权利要求2所述的全向自动跟踪运动靶机系统，其特征在于，所述控制模块利用色调过滤算法来识别所述标的物。

4.根据权利要求1所述的全向自动跟踪运动靶机系统，其特征在于，所述标的物与所述追踪装置通信连接，所述标的物向所述追踪装置发送定位信号，所述追踪装置根据所述定位信号确定所述标的物的所处位置。

5.根据权利要求1所述的全向自动跟踪运动靶机系统，其特征在于，所述靶车还包括底盘、设于所述底盘上的N个电机以及设于所述底盘上的N个车轮，所述电机与所述追踪装置通信连接所述车轮与所述电机一一对应传动连接，所述N大于或等于3，这些车轮分散设置于所述底盘的边缘。

6.根据权利要求5所述的全向自动跟踪运动靶机系统，其特征在于，所述车轮为全向轮；且各车轮的轴线两两相交；或者，所述车轮为麦克姆万向轮。

7.根据权利要求1所述的全向自动跟踪运动靶机系统，其特征在于， 所述靶车包括底盘、设于所述底盘上方的标靶以及设于所述底盘上的旋转动力装置；

所述标靶与所述旋转动力装置连接，所述标靶能够在所述旋转动力装置的带动下以垂直于所述靶车的底盘的轴线为旋转轴线旋转。

8.根据权利要求7所述的打靶系统，其特征在于，所述标靶为平面标靶，所述打靶系统还包括设置在所述靶车上的定向传感器，所述定向传感器与所述旋转动力装置通信连接，所述定向传感器用于定位所述标的物的所在方向；

所述定向传感器向所述旋转动力装置发送定向信号，所述旋转动力装置根据所述定向信号旋转所述标靶，并使所述标靶的靶面朝向所述标的物的所在方向。

9.根据权利要求7所述的全向自动跟踪运动靶机系统，其特征在于，所述标靶和所述底盘之间通过弹簧连接。

10.根据权利要求1所述的全向自动跟踪运动靶机系统，其特征在于，所述M个靶车分别沿随机的预设路线从不同方向同时向所述标的物运动。