[发明专利]一种基于超声波雷达的泊车车位检测方法

说明书

技术领域

本发明涉及车位检测领域，尤其是一种基于超声波雷达的泊车车 位检测方法。

背景技术

车位检测是实现自动泊车入位的前提，在进行自动泊车入位运动 轨迹的规划时，需要输入车位的一些基本信息，主要包括：车位长度， 车位宽度，侧向距离等。截至目前，关于车位检测的专利大部分都是 对类似停车场场景中所有停车位的停车位状态检测，一般的做法是在 目标车位上建立主动磁场，并根据主动磁场与地磁场形成的混合磁场 中的磁变化信号判断停车位的停车状态，通常只能判断该车位是否是 空位，而不能输出具体的车位基本信息，同时主要针对结构化的场景， 当环境变化时该方法不再适用于自动泊车。

如图1所示，根据形状特征，停车位通常可以分为“一”字停车 位(A区)、“非”字停车位(B区)及斜停车位(C区)，它们由邻近 的两辆车构成的空间形成，不受车道线的影响。目前，针对此类停车 位，已知的依靠车身自带的传感器主动检测车位的方案有两个。方案 一(CN201510368616-泊车位检测方法-申请公开)，依靠车身侧面安 装的摄像头，采集行驶车辆侧边的双目图像，检测出双目图像中所包 含的特征像素点及其分布，依靠摄像头较宽的视野，当两幅图像中的 任何一幅图像所描述的特征像素点对应于一个泊车位线条轮廓的所 有特征像素点时，则提示检测到泊车位；根据双目图像中的特征像素 点及其分布，确定泊车位上停泊的两障碍车之间的间距，若所述间距 不小于预设阀值，则提示所述两障碍车之间为泊车位。这种基于视觉 的车位检测方法对光照条件的改变敏感，对夜晚工况则无法适用。方 案二(CN201510212103-斜停泊车位检测方法-申请公开)，采用车身 侧面安装的超声波传感器，实现了对斜停车位的检测，但没有详细论 述超声波数据的滤波处理过程，车位边沿判断条件也过于简单，而采 用路程计算车位长度的方法，没有考虑在行进过程中车身偏向对车位 长度检测引起的误差。

发明内容

为了解决上述技术问题，本发明的目的是：提供一种基于超声波 雷达实现多种泊车车位检测的方法。

本发明所采用的技术方案是：一种基于超声波雷达的泊车车位检 测方法，包括有以下步骤：

A、在车辆与停车位保持平行的行驶过程中，通过车身侧面的超 声波雷达检测与侧边障碍物的相对距离；

B、对上述步骤A中检测到的相对距离数据进行最小值滤波处理；

C、对滤波处理后的数据进行跳变沿检测；

D、根据检测到的跳变沿计算疑似车位长度；

E、若疑似车位长度符合停车车位长度，则计算该疑似车位宽度 并进行障碍物检测。

进一步，所述步骤B中的最小值滤波处理具体为：

B1、将步骤A中检测到的数据平均分成多个数据段；

B2、设置最小有效距离值；

B3、若数据段中的数据均小于最小有效距离值，则数据段中的所 有数据均赋值为0；否则将数据段中大于最小有效距离值的所有数据 进行排列，并将其中的最小值赋值给数据段中的所有数据。

进一步，所述步骤B1中的每个数据段包括10个数据，所述最小 有效距离值为30cm。

进一步，所述步骤C具体包括以下子步骤：

C1、将每两个相邻数据中的后一个数据减去前一个数据得到差 值；

C2、当差值的绝对值大于阈值则为跳变沿，其中差值大于零时为 上升沿，差值小于零时为下降沿；

C3、当跳变沿前的n个数据与跳变沿前的第一个数据的差值均小 于误差阈值，且跳变沿后的n个数据与跳变沿后的第一个数据的差值 均小于误差阈值时，该跳变沿为有效跳变沿。

进一步，所述步骤D具体包括以下子步骤：

D1、根据检测到的跳变沿计算疑似车位长度；

D2、根据车辆行驶方向对疑似车位长度进行修正。

进一步，所述步骤E中，当步骤A中检测的相对距离小于宽度阈 值时，则判断存在障碍物。

进一步，所述宽度阈值为0.9倍车辆宽度。

进一步，步骤B之后执行步骤C前，将滤波处理后的数据前拼接 入上一组滤波处理后数据的末尾2n-1个，然后在执行步骤C进行跳 变沿检测。