[发明专利]一种基于超声波雷达的泊车车位检测方法

权利要求书

1.一种基于超声波雷达的泊车车位检测方法，其特征在于：包括有以下步骤：

在车辆与停车位保持平行的行驶过程中，通过车身侧面的超声波雷达检测与侧边障碍物的相对距离；

对上述步骤A中检测到的相对距离数据进行最小值滤波处理；

对滤波处理后的数据进行跳变沿检测；

根据检测到的跳变沿计算疑似车位长度；

若疑似车位长度符合停车车位长度，则计算该疑似车位宽度并进行障碍物检测。

2.根据权利要求1所述的一种基于超声波雷达的泊车车位检测方法，其特征在于：所述步骤B中的最小值滤波处理具体为：

B1、将步骤A中检测到的数据平均分成多个数据段；

B2、设置最小有效距离值；

B3、若数据段中的数据均小于最小有效距离值，则数据段中的所有数据均赋值为0；否则将数据段中大于最小有效距离值的所有数据进行排列，并将其中的最小值赋值给数据段中的所有数据。

3.根据权利要求2所述的一种基于超声波雷达的泊车车位检测方法，其特征在于：所述步骤B1中的每个数据段包括10个数据，所述最小有效距离值为30cm。

4.根据权利要求2所述的一种基于超声波雷达的泊车车位检测方法，其特征在于：所述步骤C具体包括以下子步骤：

C1、将每两个相邻数据中的后一个数据减去前一个数据得到差值；

C2、当差值的绝对值大于阈值则为跳变沿，其中差值大于零时为上升沿，差值小于零时为下降沿；

C3、当跳变沿前的n个数据与跳变沿前的第一个数据的差值均小于误差阈值，且跳变沿后的n个数据与跳变沿后的第一个数据的差值均小于误差阈值时，该跳变沿为有效跳变沿。

5.根据权利要求4所述的一种基于超声波雷达的泊车车位检测方法，其特征在于：所述步骤D具体包括以下子步骤：

D1、根据检测到的跳变沿计算疑似车位长度；

D2、根据车辆行驶方向对疑似车位长度进行修正。

6.根据权利要求1所述的一种基于超声波雷达的泊车车位检测方法，其特征在于：所述步骤E中，当步骤A中检测的相对距离小于宽度阈值时，则判断存在障碍物。

7.根据权利要求6所述的一种基于超声波雷达的泊车车位检测方法，其特征在于：所述宽度阈值为0.9倍车辆宽度。

8.根据权利要求4所述的一种基于超声波雷达的泊车车位检测方法，其特征在于：步骤B之后执行步骤C前，将滤波处理后的数据前拼接入上一组滤波处理后数据的末尾2n-1个，然后在执行步骤C进行跳变沿检测。