[发明专利]机械手臂及机器人

说明书

技术领域

本发明涉及机器人领域，具体涉及一种机械手臂及机器人。

背景技术

现有机械手臂的驱动装置一般设置于两个手臂构件转动连接的关节处，导致机械 手臂自重过大，且关节结构复杂。

发明内容

本发明旨在至少在一定程度上解决相关技术中的技术问题之一。为此，本发明提 出一种机械手臂及机器人。

本发明实施方式的机械手臂包括：

通过转轴转动连接的两个手臂构件；及

绕所述转轴与至少其中一个手臂构件固定连接的拉丝；

所述转轴基本垂直于所述手臂构件的长度方向。

本发明的机械手臂可以通过拉动拉丝使得与拉丝连接的手臂构件相对于另一个手 臂构件转动，在此情况下，拉动拉丝的驱动装置可以不限于设置在两个手臂构件的转 动连接处，而是设置在机械手臂外，从而减轻机械手臂的自重，简化机械手臂的结构。 同时，在拉丝的拉力作用下，手臂构件可以绕另外一个手臂构件摆动，从而实现摆动 控制。

在某些实施方式中，所述手臂构件的一端沿所述手臂构件的长度方向延伸有手臂 连接件，所述手臂连接件形成有轴孔，所述转轴转动穿设在两个所述手臂构件的所述 轴孔内从而将所述两个手臂构件转动连接。

在某些实施方式中，所述手臂连接件包括间隔平行设置的两个转轴支撑架，所述 轴孔开设在所述两个转轴支撑架上，其中一个所述手臂构件的所述两个转轴支撑架设 置在另一个所述手臂构件的所述两个转轴支撑架之间。

在某些实施方式中，所述转轴包括穿设在相邻两个所述转轴支撑架的所述轴孔内 的圆柱销。

在某些实施方式中，所述转轴支撑架包括第一表面及与所述第一表面相背的第二 表面，所述手臂连接件包括沿所述第一表面向外延伸的拉丝圆盘，所述拉丝圆盘的轴 向与所述转轴同轴，所述拉丝圆盘的尺寸大于所述转轴的尺寸，所述拉丝绕所述拉丝 圆盘并与所述转轴支撑架固定连接。

在某些实施方式中，所述轴孔沿所述拉丝圆盘的轴向贯穿所述拉丝圆盘。

在某些实施方式中，所述转轴支撑架在所述拉丝圆盘外形成有贯穿所述第一表面 及所述第二表面的第一连接孔，所述拉丝包括连接端及拉动端，所述连接端形成有凸 头，所述拉动端分别从两个所述转轴支撑架的所述第二表面一侧穿过所述第一连接孔 后绕所述拉丝圆盘拉动直至所述凸头卡设在所述第一连接孔内从而将所述拉丝与所述 转轴支撑架固定连接。

在某些实施方式中，所述机械手臂包括平衡弹簧，所述两个手臂构件通过所述平 衡弹簧连接。

本发明实施方式的机器人，包括上述任一实施方式的机械手臂。

本发明实施方式的机器人由于包括上述机械手臂，从而减轻了自重，并同时提高 了机器人的负载效率。

本发明的附加方面和优点将在下面的描述中部分给出，部分将从下面的描述中变 得明显，或通过本发明的实践了解到。

附图说明

本发明的上述和/或附加的方面和优点从结合下面附图对实施方式的描述中将变得 明显和容易理解，其中：

图1是本发明实施方式的机械手臂的立体示意图。

图2是本发明实施方式的机械手臂另一视角的立体示意图。

图3是本发明实施方式的机械手臂的再一个视角的立体示意图。

图4是本发明实施方式的机械手臂的部分立体示意图。

图5是本发明实施方式的机械手臂的另一个部分立体示意图。

图6是图5的机械手臂的Ⅰ部分放大示意图。

图7是本发明实施方式的机械手臂的拉丝的立体示意图。

图8本发明实施方式的机械手臂的又一个视角的立体示意图。

图9是本发明另一个实施方式的机械手臂的立体示意图。

图10是图9的机械手臂的手臂构件与拉丝及转轴的连接立体示意图。

图11是图9的机械手臂的拉丝的立体示意图。

图12是图9的机械手臂的手臂构件与拉丝的连接示意图。

图13是本发明实施方式的机械手臂的立体示意图。

图14是本发明实施方式的机械手臂的另一立体示意图。

具体实施方式

以下结合附图对本发明的实施方式作进一步说明。附图中相同或类似的标号自始 至终表示相同或类似的元件或具有相同或类似功能的元件。