[发明专利]机械手臂及机器人

权利要求书

1.一种机械手臂，其特征在于，包括：

通过转轴转动连接的两个手臂构件；及

绕所述转轴与至少其中一个手臂构件固定连接的拉丝；

所述转轴基本垂直于所述手臂构件的长度方向。

2.如权利要求1所述的机械手臂，其特征在于，所述手臂构件的一端沿所述手臂构 件的长度方向延伸有手臂连接件，所述手臂连接件形成有轴孔，所述转轴转动穿设在两 个所述手臂构件的所述轴孔内从而将所述两个手臂构件转动连接。

3.如权利要求2所述的机械手臂，其特征在于，所述手臂连接件包括间隔平行设置 的两个转轴支撑架，所述轴孔开设在所述两个转轴支撑架上，其中一个所述手臂构件的 所述两个转轴支撑架设置在另一个所述手臂构件的所述两个转轴支撑架之间。

4.如权利要求3所述的机械手臂，其特征在于，所述转轴包括穿设在相邻两个所述 转轴支撑架的所述轴孔内的圆柱销。

5.如权利要求3所述的机械手臂，其特征在于，所述转轴支撑架包括第一表面及与 所述第一表面相背的第二表面，所述手臂连接件包括沿所述第一表面向外延伸的拉丝圆 盘，所述拉丝圆盘的轴向与所述转轴同轴，所述拉丝圆盘的尺寸大于所述转轴的尺寸， 所述拉丝绕所述拉丝圆盘并与所述转轴支撑架固定连接。

6.如权利要求5所述的机械手臂，其特征在于，所述轴孔沿所述拉丝圆盘的轴向贯 穿所述拉丝圆盘。

7.如权利要求5所述的机械手臂，其特征在于，所述转轴支撑架在所述拉丝圆盘外 形成有贯穿所述第一表面及所述第二表面的第一连接孔，所述拉丝包括连接端及拉动 端，所述连接端形成有凸头，所述拉动端分别从两个所述转轴支撑架的所述第二表面一 侧穿过所述第一连接孔后绕所述拉丝圆盘拉动直至所述凸头卡设在所述第一连接孔内 从而将所述拉丝与所述转轴支撑架固定连接。

8.如权利要求1所述的机械手臂，其特征在于，所述机械手臂包括平衡弹簧，所述 两个手臂构件通过所述平衡弹簧连接。

9.一种机器人，其特征在于，所述机器人包括如权利要求1-8任意一项所述的机械 手臂。