[发明专利]一种机器人新型活动关节

说明书

技术领域：

本发明涉及一种机器人新型活动关节。

背景技术：

随着机器人工业的发展，对机器人的发展越来越多需求，机器人要能够 去完成各种复杂的动作，就依靠可多向运动的关节部分，目前的机械关节大多 结构复杂，从而增加了机器人的体积和制造难度。

发明内容：

为了提供一种结构简单的机器关节，本发明实施例提供了一种机器人新 型活动关节。

一种机器人新型活动关节，包括机械臂，所述机械臂中部设有容置腔，机 械臂前端设有与容置腔连接的开口，所述机械臂的开口上设有可摆动的第一活 动关节、和设于第一活动关节上设有可转动的第二活动关节，所述机械臂的容 置腔内设有驱动第一活动关节运动的第一动力装置和驱动第二活动关节运动 的第二动力装置，所述容置腔内还设有连接第一动力装置与第一活动关节的第 一传动机构、和连接第二动力装置与第二活动关节的第二传动机构。

本发明实施例，通过在机械臂前端设有可摆动的第一活动关节和可转动的 第二活动关节，实现机械臂相对的完成转动和摆动的动作，另外两个活动关节 分别使用两个动力装置来驱动其活动，从而可以使摆动和转动的动作独立完 成，且所有零部件均设于同一机械臂上，可使其结构更为简单。

附图说明：

为了更清楚地说明本发明实施例中的技术方案，下面将对实施例描述中 所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本发 明的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提 下，还可以根据这些附图获得其他的附图。

图1为本发明一种机器人新型活动关节的示意图一；

图2为本发明一种机器人新型活动关节的示意图二；

图3为图2的A-A截面图；

图4为本发明一种机器人新型活动关节的结构爆炸示意图。

具体实施方式：

为了使本发明所解决的技术问题、技术方案及有益效果更加清楚明白，以 下结合附图及实施例，对本发明进行进一步详细说明。应当理解，此处所描述 的具体实施例仅仅用以解释本发明，并不用于限定本发明。

如图1至图3所示，一种机器人新型活动关节，包括机械臂1，所述机械 臂前端设有开口106，机械臂中部设有与开口连接容置腔101，所述机械臂开 口上设有可摆动的第一活动关节2、和设于第一活动关节上设有可转动的第二 活动关节3，所述机械臂的容置腔101内设有驱动第一活动关节运动的第一动 力装置4和驱动第二活动关节运动的第二动力装置5，所述容置腔内还设有连 接第一动力装置与第一活动关节的第一传动机构6、和连接第二动力装置与第 二活动关节的第二传动机构7。通过第一动力装置驱动第一活动关节摆动，通 过第二动力装置驱动第二活动关节转动，就能完成摆动和转动的动作，另外单 独配备动力装置，使动作可以独立完成，更好的控制机器人完成复杂的动作， 且这些装置均设于机械臂内，机构更为简单。

进一步地，如图1至3所示，所述机械臂1的前端两侧设有凸起103，两 侧凸起上设有连接孔104，所述开口106设于两侧凸起之间，所述机械臂的两 侧还设有盖板102，所述机械臂的后端设有安装部105。机械臂设有中空的容 置腔，容置腔内可安设传动零件，驱动装置等且第一活动关节与第二活动关节 均设于机械臂的开口内，可大大节约机器人的空间。

又进一步地，如图1至3所示，所述第一动力装置4设于机械臂的容置腔 内并从容置腔的左侧伸出，所述第二动力装置5设于机械臂的容置腔内并从容 置腔的右侧伸出。

再进一步地，如图1至3所示，所述第一传动机构6包括设于第一动力装 置上的第一主动轮601、与第一活动关节连接的第一从动轮602、和连接第一 主动轮和第一从动轮的第一传动带603，所述第一从动轮与第一主动轮上设有 啮齿，第一传动带上设有与从动轮和主动轮啮合的齿。第一主动轮与第一动力 装置相接并从第一动力装置上获取动力，再通过与其上的齿啮合的第一传动带 将动力传送到第一传动轮上，第一传动轮再带动与其连接的第一活动关节运 动，实现摆动。