[发明专利]一种自助快递寄取装置

权利要求书

1.一种自助快递寄取装置，其特征在于：包括：外部存取件柜台(1)、小机械手(6)、直角坐标机械手(7)、传送装置(8)、货架(4)和控制系统，所述控制系统通过直角坐标机械手(7)、小机械手(6)与传送装置(8)的配合使用从货架(4)上夹取传送包裹以实现货物包裹(5)的取出过程或反向存入过程，所述外部存取件柜台(1)安置在易于取件的外部空间，小机械手(6)、直角坐标机械手(7)、传送装置(8)、货架(4)以及控制系统均设置在大型仓库内，外部存取件柜台(1)上面设有信息输入装置(2)与存取货口(3)，信息输入装置(2)上面设有输入键盘与显示屏，键盘采用数字键盘，所述外部存取件柜台(1)背面设有柜台货物存放口(9)，货物包裹(5)通过小机械手(6)运至柜台货物存放口(9)，外部存取件柜台(1)下部设有存取货口(3)，柜台货物存放口(9)处的货物包裹(5)到达存取货口(3)处，控制系统控制存取货口(3)打开，实现取出货物包裹(5)，所述外部存取件柜台(1)上的信息输入装置(2)设有收银找零口，内部安装有计重装置、扫码装置和贴标签装置。

2.根据权利要求1所述自助快递寄取装置，其特征在于：所述小机械手(6)安置在靠近外部存取件柜台(1)处，小机械手(6)安置位置需要保证在小机械手(6)通过运动能够取走传送装置(8)中的货物包裹(5)，并可以将货物包裹(5)放入外部存取件柜台(1)的柜台货物存放口(9)中，传送装置(8)贯穿在整个货架(4)安放区，传送装置(8)一侧是货架(4)，货架(4)是设置两边存放货物包裹(5)，两侧均放有货物包裹(5)，货架(4)分为多层式，货架(4)的安置属于并列安置，两货架(4)之间存在空间用于安装直角坐标机械手(7)，空间大小可以保证直角坐标机械手(7)进行多自由度运动到达极限位置后不发生干涉，配合不同规格的直角坐标机械手(7)，实现各种规格的货物包裹(5)的快速便捷的存取。

3.根据权利要求2所述自助快递寄取装置，其特征在于：所述小机械手(6)由小机械手固定台(13)、竖直臂(14)、水平臂(15)、伸缩臂(16)、夹持手部A(17)以及定位摄像头A(18)共同组成，小机械手固定台(13)下端采用固定的方式固定在地面或固定装置上，上端设有圆台，竖直臂(14)下端设有圆台与之配合安装，小机械手固定台(13)与竖直臂(14)配合后内部安装有实现竖直臂(14)下端圆台转动的转动机构，竖直臂(14)在转动机构的作用下可以实现沿下端圆台轴线的转动，驱动方式采用电机驱动。

4.根据权利要求3所述自助快递寄取装置，其特征在于：所述竖直臂(14)上端安装有水平臂(15)，竖直臂(14)与水平臂(15)保持垂直安装并保证在工作时重心稳定，水平臂(15)为空心臂，伸缩臂(16)通过与水平臂(15)内部腔体配合安装在水平臂(15)中，伸缩臂(16)可以在水平臂(15)腔体中沿伸缩臂(16)与水平臂(15)共同的轴线伸缩滑动满足工作要求的距离，滑动的驱动方式采用液压驱动，伸缩臂(16)前端是凸槽端板，与之配合的夹持手部A(17)采用凹槽卡槽形式对称安装在伸缩臂(16)前端凸槽端板上，伸缩臂(16)前端安装有定位摄像头A(18)，对称的两个夹持手部A(17)可以同时向两侧滑动或者同时向中心滑动，两个夹持手部A(17)配合可以作出张合运动，通过定位摄像头A(18)定位位置反馈，实现货物包裹(5)的抓取。

5.根据权利要求1-4任意一项所述自助快递寄取装置，其特征在于：所述传送装置(8)由传送带(10)、滚筒(11)与固定架(12)组成，传送装置(8)两端设有固定架(12)，滚筒(11)安置在固定架(12)上，滚筒(11)可以在固定架(12)上自由转动，两端滚筒(11)上安装传送带(10)，滚筒(11)的转动带动传送带(10)滑动，货物包裹(5)可以随着传送带(10)滑动随着传送带(10)运动，用于将货架(4)上的货物包裹(5)抓取送至传送装置(8)的直角坐标机械手(7)可以实现使X、Y、Z三个方向的滑动和Z轴线方向回转，从而抓取货架(4)上各个位置的货物包裹(5)和两边货架(4)上的货物包裹(5)，所述直角坐标机械手(7)由X、Y、Z三个方向的滑动机构与Z轴线方向回转机构组成。