[发明专利]遥控电子机械手

说明书

本发明涉及一种遥控电子机械手。一种遥控电子机械手，其组成包括：机械手（2），机械手左端具有连接手腕（1），机械手前端通过转轴连接有活动手指（4），活动手指末端对应有一组握张四指滚动轮（8），手掌虎口处具有拇指支座（7），机械手手腕内具有无线控制装置，机械手手掌下端具有自锁器（16）和驱动电机（5），驱动电机的输出轴通过齿轮组A（6）与下端握张四指滚动轮连接，上端握张四指滚动轮通过齿轮组B（9）与握张指拇指滚动动轮（11）连接，握张四指滚动轮和握张指拇指滚动动轮上具有凹槽，活动手指与拇指上具有手指关节滚动轮（12），手指关节滚动轮与握张四指滚动轮上的凹槽之间具有拉线（13）。本发明用于遥控电子机械手。

技术领域：

本发明涉及一种遥控电子机械手。

背景技术：

目前机械手的研究方向主要包括面向工业应用的高精度，结构复杂，多自由度的仿人机械手，另外一个方向是面向民用领域的假肢手，包括取得广泛应用的单自由度假肢手以及具有仿人形的多自由度假肢手。

对于助残类假肢手从实用性角度讲，制造成本低，轻量化，体积小，操作简便，结构简单易于维修维护，故障率低是目前影响假肢手的推广和使用效果的重要因素。基于以上原因，通过复杂齿轮组精确实现多自由度的假肢手，虽然有较高的精度，动作丰富，但是由于其制造成本高，重量大，因此很难再普通假肢手使用者中推广。为了降低制造成本和重量，另外一种假肢手制造方案便是通过电机驱动拉线从而带动手指关节的运动，为了减轻手部的重量和体积比较多的方案是将多个驱动电机放置于手臂端，然后通过拉线驱动手部关节完成复杂动作。

经检索发现中国发明专利公开号：CN104997579A，名称：带有高精度小型化拉线控制系统的智能肌电假肢手。将多组驱动电机放置在手臂，驱动拉线从而带动手部关节活动，虽然可以实现手部关节多自由度的运动，但是由于手臂和假肢手之间采用拉线连接，佩戴不方便，并且容易损坏拉线，另外多组电机的使用也提高了制造成本和假肢手重量。

发明内容：

本发明的目的是提供一种遥控电子机械手。

上述的目的通过以下的技术方案实现：

一种遥控电子机械手的遥控方法，其特征是：在进行使用和遥控时，首先将机械手手腕安装固定在所需位置，然后将手臂套套在用户的小臂上，通过无线遥控终端内部设置的压电传感器来采集小臂肌肉的压力变化信号，将压力变化信号通过放大电路反馈给无线控制器，然后无线控制器通过对压力变化信号的分析，通过无线控制器将控制信号发送给机械手手腕上的无线控制装置内部的无线控制器，然后机械手手腕内部的无线控制器通过电机驱动电路来驱动驱动电机转动，驱动电机通过齿轮组带动握张四指滚动轮转动和握张指拇指滚动动轮，同时握张四指滚动轮转动和握张指拇指滚动动轮通过拉线带动活动手指与拇指上的手指关节滚动轮转动，从而实现活动手指和拇指的张握状态，同时通过电流传感器检测电机驱动电流的变化，将电流变化信号和电源模块电量信号反馈回无线遥控终端，控制终端根据电流的变化发出电机转速控制信号和自锁器开关的控制信号；

该方法使用的遥控电子机械手，其组成包括：机械手，所述的机械手左端具有连接手腕，所述的机械手前端通过转轴连接有活动手指，所述的活动手指末端对应有一组握张四指滚动轮，手掌虎口处具有拇指支座，所述的拇指支座上具有拇指，机械手手腕内具有无线控制装置，机械手手掌下端具有自锁器和驱动电机，所述的驱动电机的输出轴通过齿轮组A与下端握张四指滚动轮连接，上端握张四指滚动轮通过齿轮组B与握张指拇指滚动动轮连接，所述的握张四指滚动轮和握张指拇指滚动动轮上具有凹槽，所述的活动手指与拇指上具有手指关节滚动轮，所述的手指关节滚动轮与握张四指滚动轮上的凹槽之间具有拉线，所述的握张指拇指滚动动轮上的凹槽与拇指上的手指关节滚动轮之间具有拉线；

所述的拇指支座上通过转轴连接有手指关节滚动轮组，最顶端的手指关节滚动轮嵌入到拇指底端的U形槽，所述的拇指通过转轴穿过U形槽内的手指关节滚动轮铰接在拇指支座上；