[发明专利]基于双四边形重力平衡原理的变负载上肢助力外骨骼

权利要求书

1.基于双四边形重力平衡原理的变负载上肢助力外骨骼，它包括两个弹簧储能机构(1)、背部(6)、背带(7)、两个手臂(2)、两个手腕(3)、两个转盘(5)和多个磁力传感器(4)，每个手臂(2)的一端分别通过一个转盘(5)与背部(6)相对应一侧的上部连接，每个手臂(2)的另一端分别与一个手腕(3)连接，背带(7)设置在背部(6)的正面，多个磁力传感器(4)由上至下依次设置在背部(6)的背面，两个弹簧储能机构(1)安装在背部(6)上，每个弹簧储能机构(1)与相对应的一个手臂(2)连接；其特征在于：每个弹簧储能机构(1)包括螺钉(1-1)、第一钢丝绳压套(1-2)、第一连接板(1-4)、右滑块(1-5)、第一钢丝绳(1-6)、右丝杆(1-7)、左丝杆(1-8)、外接钢丝绳(1-9)、左滑块(1-10)、电机(1-11)、第一带轮(1-12)、第二带轮(1-13)、第三带轮(1-14)、第四带轮(1-15)、第一轴(1-16)、第二轴(1-17)、轴承座(1-18)、第一安装板(1-19)、第二安装板(1-20)和三个弹簧(1-3)，电机(1-11)、第一安装板(1-19)、第二安装板(1-20)由左至右依次设置，多个弹簧(1-3)并排平行设置，每个弹簧(1-3)的下端均与第二安装板(1-20)的下端固定连接，每个弹簧(1-3)的上端均与第一连接板(1-4)连接，第一连接板(1-4)的上端与第一钢丝绳(1-6)的一端连接，第一钢丝绳(1-6)的另一端依次绕过第二安装板(1-20)上端的滑轮、右滑块(1-5)上的滑轮、左滑块(1-10)上的滑轮与设置在第二安装板(1-20)下端的第一钢丝绳压套(1-2)连接，用于调节第一钢丝绳(1-6)的螺钉(1-1)插装在第一钢丝绳压套(1-2)内，右滑块(1-5)安装在第二安装板(1-20)上，且右滑块(1-5)能沿第二安装板(1-20)竖直上下移动，右丝杆(1-7)设置在第二安装板(1-20)上，且右丝杆(1-7)的上端通过轴承与第二安装板(1-20)的上端连接，右丝杆(1-7)的下端与第二轴(1-17)的上端连接，右滑块(1-5)与套装在右丝杆(1-7)上的螺母连接，左丝杆(1-8)设置在第一安装板(1-19)上，且左丝杆(1-8)的上端通过轴承与第一安装板(1-19)的上端连接，第一安装板(1-19)的下端与轴承座(1-18)铰接，第一轴(1-16)的上端穿过轴承座(1-18)与设置在左丝杆(1-8)下端的万向节连接，左滑块(1-10)安装在第一安装板(1-19)上，且左滑块(1-10)能沿第一安装板(1-19)直线运动，左滑块(1-10)与套装在左丝杆(1-8)上的螺母连接，外接钢丝绳(1-9)的一端与第一安装板(1-19)的上端连接，第一带轮(1-12)套装在电机(1-11)的转动轴上，第二带轮(1-13)、第三带轮(1-14)由下至上依次套装在第一轴(1-16)上，第四带轮(1-15)套装在第二轴(1-17)上，第一带轮(1-12)通过同步带与第二带轮(1-13)连接，第三带轮(1-14)通过同步带与第四带轮(1-15)连接。