[发明专利]履带式割草机及其转向方法

说明书

本发明涉及一种履带式割草机，包括：壳体；行走机构，包括壳体两侧安装的履带，履带用于带动割草机行走及转向；切割机构；动力机构，用以向行走机构提供行走及转向的动力，及用以驱动切割机构工作；万向轮，可升降地组配于壳体底部，在壳体的高度方向上具有第一位置和第二位置，其中在第一位置，万向轮的底部高于履带的底部，在第二位置，万向轮使履带的一端相较于履带的另一端被抬高；控制系统，安装于壳体，用以控制万向轮由第一位置运动第二位置，并控制动力机构带动行走机构使割草机转向。割草机转向时控制万向轮下降，并将履带的一端抬高离地，再完成转向，从而减小履带对于草皮的损伤。还提出一种上述履带式割草机的转向方法。

技术领域

本发明涉及园林工具，特别是涉及一种履带式割草机及其转向方法。

背景技术

履带式割草机在遇到障碍或边界线时会后退一段距离然后原地调整一个新的方向继续进行割草。履带式割草机在原地转弯或转弯半径很小时，履带容易将草皮刮伤。

发明内容

基于此，有必要提供一种原地转弯或转弯半径很小时减小损伤草皮的履带式割草机。

一种履带式割草机，包括：

壳体，包括壳体顶部和相对的壳体底部；

行走机构，包括壳体两侧安装的履带，所述履带用于带动割草机行走及转向；

切割机构，连接于所述壳体；

动力机构，用以向所述行走机构提供行走及转向的动力，及用以驱动切割机构工作；

万向轮，可升降地组配于所述壳体底部，所述万向轮在壳体的高度方向上具有第一位置和第二位置，其中在所述第一位置，所述万向轮的底部高于履带的底部，在所述第二位置，所述万向轮使所述履带的一端相较于履带的另一端被抬高；

控制系统，安装于所述壳体，用以控制所述万向轮由第一位置运动第二位置，并控制所述动力机构带动行走机构使割草机转向。

上述履带式割草机，壳体底部设置有万向轮，割草机转向前控制万向轮下降，以将履带的一端抬高离地，改为利用万向轮辅助支撑，然后再进行转向，减小履带着地面积，从而减小转弯时履带对于草皮的损伤。

在其中一个实施例中，所述控制系统包括安装于壳体的界限侦测模块，用以监测割草机与界限之间的位置信息，所述控制系统根据接收到的位置信息控制所述万向轮由第一位置运动至第二位置。

在其中一个实施例中，所述界限侦测模块为距离传感器，当界限侦测模块检测到割草机与界限之间的距离达到预定标准时，所述控制系统控制所述万向轮运动至第二位置，并控制所述动力机构带动行走机构使割草机转向。

在其中一个实施例中，所述界限侦测模块为碰撞式检测开关，当界限侦测模块触碰到界限时，所述控制系统控制所述万向轮运动至第二位置，并控制所述动力机构带动行走机构使割草机转向。

在其中一个实施例中，所述界限为电子边界，所述界限侦测模块为一个或多个的位置传感器，当任一个位置传感器越过所述界限后，所述控制系统控制所述万向轮运动至第二位置，并控制所述动力机构带动行走机构使割草机转向。

在其中一个实施例中，所述控制系统控制所述动力机构带动行走机构使割草机转向之前，先使所述动力机构带动行走机构后退。

在其中一个实施例中，所述界限为障碍或为电子边界。

在其中一个实施例中，所述动力机构带动行走机构使割草机转向为：所述动力机构使壳体两侧的履带实现差速运动。