[发明专利]车辆行驶控制装置

说明书

技术领域

本发明涉及一种使用由车辆行为信息取得装置取得的行为信息来进 行车辆的行驶控制的车辆行驶控制装置，该车辆行为信息取得装置取得车 辆的包括不足转向状态在内的行为信息。

背景技术

已知有基于本车的实际的运动状态(实际横摆角速度)与成为本车的 规范的运动状态(规范横摆角速度)的偏差，来进行本车是否处于不足转 向状态的判定，从而取得车辆的包括不足转向状态在内的行为信息的技术 (例如参照专利文献1)。

在先技术文献

专利文献

专利文献1：日本特开2011-79395号公报(参照第0038～0039段)

然而，在专利文献1的车辆行为信息取得技术中，基于由车速传感器 检测到的车速及由转向角传感器检测到的转向角来适时地计算规范横摆 角速度。这里，由转向角传感器检测的转向角是车辆在干燥的路面(干燥 路面)上沿线行驶(未滑移地行驶)的前提下得到的转向角。因此，在干 燥路面上行驶的车辆陷入不足转向状态的情况下，存在难以取得车辆的包 括不足转向状态在内的适当的行为信息这样的课题。

发明内容

本发明鉴于上述实际情况而提出，其目的在于提供一种即使在干燥路 面上行驶的车辆陷入不足转向状态的情况下，也能够取得车辆的包括不足 转向状态在内的适当的行为信息的车辆行为信息取得装置。

另外，本发明的目的在于提供一种能够使用由车辆行为信息取得装置 取得的行为信息，来适当地进行车辆的行驶控制的车辆行驶控制装置。

用于解决课题的方案

为了达到上述目的，(1)的发明的最主要的特征在于，所述车辆行 为信息取得装置具备：中立特性设定部，其基于车辆的车速及转向角，来 预先设定推定为该车辆的行为处于中立状态的车速-中立横摆角速度特 性；以及行为信息取得部，其基于由实际横摆角速度检测部检测到的实际 横摆角速度、由车速检测部检测到的车速、由转向角检测部检测到的转向 角及由所述中立特性设定部预先设定的车速-中立横摆角速度特性，来取 得所述车辆的包括不足转向状态在内的行为信息，其中，所述行为信息取 得部在所述实际横摆角速度与基于所述车速、转向角及所述车速-中立横 摆角速度特性得到的中立横摆角速度的偏差超过预先确定的偏差阈值的 情况下，取得该车辆处于不足转向状态的意旨的行为信息。

在(1)的发明中，在中立特性设定部中，基于车辆的车速及转向角 来预先设定推定为该车辆的行为处于中立状态的车速-中立横摆角速度特 性。行为信息取得部在实际横摆角速度与基于车速、转向角及车速-中立 横摆角速度特性得到的中立横摆角速度的偏差超过预先确定的偏差阈值 的情况下，取得该车辆处于不足转向状态的意旨的行为信息。

因此，根据(1)的发明，即使在干燥路面上行驶的车辆陷入不足转 向状态的情况下，也能够取得车辆的包括不足转向状态在内的适当的行为 信息。

另外，在(1)所述的发明的基础上，(2)的发明的特征在于，由所 述中立特性设定部预先设定的车速-中立横摆角速度特性是通过车速为零 -中立横摆角速度为零的原点的线性特性。

根据(2)的发明，使用通过车速为零-中立横摆角速度为零的原点的 车速-中立横摆角速度特性来取得行为信息，因此能够取得与车速的增减 对应的无不适感的适当的行为信息。

另外，(3)的发明的最主要的特征在于，所述车辆行驶控制装置具 备：中立特性设定部，其基于车辆的车速及转向角，来预先设定推定为该 车辆的行为处于中立状态的车速-中立横摆角速度特性；行为信息取得部， 其基于由实际横摆角速度检测部检测到的实际横摆角速度、由车速检测部 检测到的车速、由转向角检测部检测到的转向角及由所述中立特性设定部 预先设定的车速-中立横摆角速度特性，来取得所述车辆的包括不足转向 状态在内的行为信息；以及行驶控制部，其进行行驶控制，使得所述车辆 的车速追随预先设定的车速，其中，所述行为信息取得部在所述实际横摆 角速度与基于所述车速、转向角及所述车速-中立横摆角速度特性得到的 中立横摆角速度的偏差超过预先确定的偏差阈值的情况下，取得该车辆处 于不足转向状态的意旨的行为信息，所述行驶控制部使用由所述行为信息 取得部取得的行为信息，来进行该车辆的行驶控制。