[发明专利]一种智能安保服务机器人自主巡逻控制系统及自主巡逻控制方法

权利要求书

1.一种智能安保服务机器人自主巡逻控制系统，其特征在于，包括：

底盘模块，用来完成机器人的移动；

主控模块，用来对整个系统的信息进行分析处理并用来控制机器人运动；

惯导装置，用来定位机器人本体位置信息，在机器人移动的过程中实时反馈自身位置信息以及速度信息，并将这些数据信息传输至主控模块，由主控模块分析来处理可能出现的巡逻路线上的偏差；

激光雷达装置，用于检测周围环境并进行地图构建；

导航模块，用于对机器人进行路径规划。

2.根据权利要求1所述的智能安保服务机器人自主巡逻控制系统，其特征在于，还包括网络模块，用来使用户在移动控制终端通过网络来远程控制机器人。

3.根据权利要求1所述的智能安保服务机器人自主巡逻控制系统，其特征在于，所述主控模块通过控制板向底盘模块发出移动数据信息；在机器人进行移动的同时，所述底盘模块向主控模块反馈实时速度信息。

4.根据权利要求1或2或3所述的智能安保服务机器人自主巡逻控制系统，其特征在于，在预定机器人巡逻路线之后，所述主控模块将地图路线信息传至所述导航模块，通过所述导航模块进行路径规划；同时在所述底盘模块移动的过程中，承担路线上的避障任务。

5.根据权利要求1或2或3所述的智能安保服务机器人自主巡逻控制系统，其特征在于，所述底盘模块包括驱动轮、从动轮及驱动电机，通过所述驱动电机及驱动轮、从动轮的配合令机器人完成移动。

6.一种基于上述权利要求1～5中任意一项所述自主巡逻控制系统的自主巡逻控制方法，其特征在于，步骤如下：

S1：启动系统，第一次调试时，控制机器人将巡逻区域走一遍，由激光雷达装置和惯导装置检测周围障碍物信息，实时获取周围环境，通过地图构建，将环境信息转化为矢量地图；

S2：建图后，主控模块将矢量地图分析处理并转存出环境地图并保存，并将地图图片、机器人初始位置及图形像素距离比传给移动控制终端；

S3：用户在移动控制终端上依次点击或拖动一个或多个地图位置来输入巡逻指令，主控模块接收到这些位置信息，分析计算出多个矢量地图位置；

S4：主控模块将预定的矢量地图位置传给底盘模块的控制板，结合导航模块一起完成机器人巡逻功能。

7.根据权利要求6所述的自主巡逻控制系统的自主巡逻控制方法，其特征在于，所述主控模块在机器人运动期间，利用底盘模块和惯导装置实时获取机器人本体位置信息及速度信息，经分析后实时处理机器人的巡逻路线偏差。

8.根据权利要求6所述的自主巡逻控制系统的自主巡逻控制方法，其特征在于，所述激光雷达装置建立的矢量图与实际的环境地图是一一对应的，在所述移动控制终端上显示的是环境地图，服务器将预设在环境地图上的位置点转化成矢量地图上的位置点信息传输给主控模块。