[发明专利]一种无人机手抛起飞方法及系统

说明书

本发明公开了一种无人机手抛起飞方法及系统，该方法包括如下步骤：用户触发无人机，使无人机进入预抛起状态，无人机进入预抛起状态的同时，无人机内部计时器开始自动倒计时，无人机通过检测其自身运动的加速度值G和竖直向上速度值V自动判断是否开启旋翼，进行起飞；该系统包括飞行控制器及与其连接的加速度传感器、计时器、警示装置，飞行控制器控制无人机旋翼启动。与现有机械式遥控起飞方式相比，本发明整个起飞过程完全不需要遥控器，可实现无人机快速、便捷起飞，人机互动智能化，方便用户操作，提升了用户体验，便于推广使用。另外，本发明能够有效地避免手抛无人机起飞时可能对用户产生的人身伤害，有效地保障人身安全。

技术领域

本发明涉及一种手抛式小型无人机技术领域，更为具体来说，涉及到无人机起飞方法，是一种无人机手抛起飞方法及系统。

背景技术

传统的多旋翼无人机起飞，一般采用遥控起飞的方式。即，将多旋翼无人机放在地上，专业的操作人员通过遥控器远程控制无人机起飞。但是，这种遥控起飞的方式必须要控制起飞过程中无人机的姿态平衡、油门大小等必要因素，才能实现无人机正常、安全的起飞。遥控起飞方法需要专业人员手动控制许多因素，因此操作人员必须经过专业的培训、练习、考核才具备控制无人机起飞的能力，以保证无人机成功、安全地起飞。

从上述内容可以看出：遥控起飞的方式对用户的要求过高，操作过程过于复杂，而且起飞过程完全依靠手动遥控操作，智能化程度非常的低。另外，遥控起飞需要一定的起飞空间和场地，这对于无人机的某些应用场合是无法实现的，因而遥控起飞限制了无人机的使用范围，浪费了无人机优越的功能。

因此，获得一种智能化、自动化、便于操作、稳定性好、安全性高的无人机起飞方法或者起飞装置成为了本领域技术人员始终研究的重点和追求的目标。

发明内容

为解决现有无人机起飞对用户操作技能要求高、起飞成功率低、稳定性差、安全性差等诸多缺陷，本发明提供了一种无人机手抛起飞方法及系统，实现智能化、自动化控制无人机起飞的技术目的，而且起飞过程中避免了对人或者无人机机体的伤害。

为实现上述技术目的，本发明公开了一种无人机手抛起飞方法，该方法包括如下步骤，

步骤一：用户触发无人机，使无人机进入预抛起状态；无人机进入预抛起状态的同时，无人机内部计时器开始自动倒计时；

步骤二：无人机通过检测其自身加速度值G和竖直向上速度值V自动判断是否开启旋翼，进行起飞。

本发明的无人机手抛起飞方法具有智能化、自动化、便捷性好、可靠性高等特点，用户无需经过专门训练即可顺利地、熟练地操作无人机起飞，本发明适用范围更广，而且安全系数也非常高，保护用户免受伤害。

本发明创新地采用了加速度值和速度值结合的方式判断无人机实时所处的状态，这种方式对于判断是否准备起飞及具体起飞时机更为精准，出错率极低、几乎为零，完全满足了用户对于无人机智能抛飞的需要。

进一步地，步骤二中，无人机利用检测得到的加速度值G和竖直向上速度值V判断是否开启旋翼，若G≠0,则说明无人机受到外力作用，若同时满足G等于0、初始竖直向上速度值V₀大于阈值Vt且竖直向上速度值V由大到小变化至旋翼启动速度值，则无人机飞行控制器自动控制开启旋翼，无人机空中起飞。

进一步地，步骤二中，若无人机检测到的加速度值G等于0且初始竖直向上速度值V₀大于等于阈值Vt，则无人机由用户手中抛出、进入空中起飞模式。

本发明可解决起飞过程中遇到的某些特殊情况，如抛出后立刻抓回、抛出后的上升过程中遇到障碍物等问题，而一旦无人机受到外力，加速度传感器就会实时感应到，得出实时G≠0，因此可以通过判断加速度值G是否为0的方式可完全避免上述可能产生对用户或者无人机造成的伤害，提高了手抛起飞的安全性。