[发明专利]一种无人机手抛起飞方法及系统

权利要求书

1.一种无人机手抛起飞控制方法，其特征在于：该方法包括如下步骤，

步骤一：用户触发无人机，使无人机进入预抛起状态；无人机进入预抛起状态的同时，无人机内部计时器开始自动倒计时；

步骤二：无人机利用检测得到的加速度值G和竖直向上速度值V判断是否开启旋翼，若同时满足G等于0、初始竖直向上速度值V₀大于阈值Vt且竖直向上速度值V由大到小变化至旋翼启动速度值，则无人机飞行控制器自动控制开启旋翼，无人机空中起飞。

2.根据权利要求1所述的无人机手抛起飞控制方法，其特征在于：步骤二中，若无人机检测到的加速度值G等于0且初始竖直向上速度值V₀大于等于阈值Vt，则无人机由用户手中抛出、进入空中起飞模式。

3.根据权利要求2所述的无人机手抛起飞控制方法，其特征在于：无人机进入所述空中起飞模式后，若无人机检测到的加速度值G等于0且竖直向上速度值V等于旋翼启动速度值，则无人机飞行控制器自动控制旋翼启动，无人机空中起飞。

4.根据权利要求3所述的无人机手抛起飞控制方法，其特征在于：所述旋翼启动速度值为0或1/6*V₀，其中在旋翼启动速度为1/6*V₀情况下，无人机由用户手中抛出进入空中起飞模式时，记录并存储无人机检测到的初始竖直向上速度值V₀，待速度降为1/6*V₀时旋翼启动。

5.根据权利要求1至4中任一权利要求所述的无人机手抛起飞控制方法，其特征在于：步骤一中，用户触发无人机进入预抛起状态的方式为连续拍打无人机机体三下，若无人机在预设时间内检测到的加速度信号有连续三个脉冲信号，则飞行控制器判断无人机进入预抛起状态。

6.根据权利要求5所述的无人机手抛起飞控制方法，其特征在于：所述预设时间为1秒至3秒区间内的任意值；脉冲信号幅值大于等于2.5g时有效；加速度信号通过四阶butterworth数字滤波器滤波，该滤波采样频率为8000hz、截止频率为30hz；g为重力加速度值。

7.根据权利要求1所述的无人机手抛起飞控制方法，其特征在于：无人机预抛起状态计时时长为预先设定值，所述计时时长结束且无人机未起飞，则飞行控制器控制无人机退出预抛起状态。

8.根据权利要求7所述的无人机手抛起飞控制方法，其特征在于：无人机进入预抛起状态时，无人机通过发出预抛起警示信号提醒，所述预抛起状态警示信号为灯光信号和/或声音信号。

9.一种无人机手抛起飞控制系统，包括无人机机体及其内部的飞行控制器，其特征在于：该无人机手抛起飞控制系统使用权利要求1-8任一所述的无人机手抛起飞控制方法；

该系统还包括分别与飞行控制器连接的加速度传感器、计时器、警示装置，飞行控制器控制无人机旋翼启动；所述飞行控制器为飞行控制处理芯片，计时器为飞行控制处理芯片计时模块，加速度传感器为压阻式传感器。