[发明专利]新型万向轮结构及机器人

说明书

技术领域

本发明涉及减震技术领域，尤其是涉及一种新型万向轮结构及 机器人。

背景技术

众所周知，万向轮是日常生活中经常会使用到的一种东西，人 们出行时，为了使行旅箱更加方便搬运，在箱体的下部装设相互对 称的多个万向轮，在转弯或上下楼梯时，万向轮可使箱体灵活转动， 便于使用者调节使用状态，整个箱体的使用便捷性大幅提高；人们 在超市购物时，购物车的底部装设有万向轮，在购物过程中，使用 者在寻找物品的同时，需不断转变方向，改变路线，这就要求购物 车必须满足使用者的使用过程，万向轮的出现为人们的生活带来极 大的便利。另外，随着科学技术的发展，以及人们对于生活便利性 的要求越来越高，超级市场、机场、车站、会展中心及物流仓库等 大型人流、物流场所的规模和数量不断扩大，以往以人为主的模式 已满足不了人们的需求。在这样的背景下，能够自主工作的机器人 应运而生。该机器人是一个集成环境感知、路线规划、动态决策、 行为控制以及报警模块为一体的多功能综合系统，能够实现定时、 流动自助工作。同样出于便捷性的考虑，很多设计者采用在机器人 底部装设万向轮的技术手段，来提高其使用性能，使其在运行和操 作中更加灵活，以适应不同的外部环境，以及不同消费者的要求。

然而，现有技术中，万向轮能够全方位旋转，适应各种外部地 势或状况，但其无减震作用。安装有万向轮的物体，在使用过程中， 由于重力作用或意外状况，向下跌落或磕碰，由于无缓冲结构，其 主体结构易遭破坏，使用寿命或使用性能易受影响。

因此，综上所述，现有技术中的万向轮结构，由于其上端固定 连接在物体主体上，使物体主体在遇到向下跌落或意外状况时，无 法实现缓冲，进而导致损坏的结果出现，比如，底部装设有万向轮 的机器人，其在运行中遇到意外状况，而其结构中无缓冲结构，易 造成机器人的损坏，增加维修成本。

发明内容

本发明的目的在于提供一种新型万向轮结构，以解决现有技术 中存在的装设有万向轮的机器人无减震效果的技术问题。

为达到上述目的，本发明实施例采用以下技术方案：

一种新型万向轮结构，包括万向轮架及装设在所述万向轮架下 端的轮体，还包括主轴，所述主轴的下端与所述万向轮架的上端连 接，所述主轴的上端套设有第一滑动轴承，所述第一滑动轴承的外 围连接有第一支架，所述第一支架用于与机器人主体连接。

基于上述新型万向轮结构，本发明实施例中，在所述主轴的中 间部分上套设有卡簧，所述卡簧与所述第一滑动轴承之间的所述主 轴上套设有弹簧，使用时，所述主轴能够相对于所述第一滑动轴承 上下移动。

基于上述新型万向轮结构，进一步地，基于某些特殊要求，实 际设计中，若需所述弹簧能够围绕其轴线周向转动，则，在上述本 发明提供的方案的基础上，本实施例设置所述第一滑动轴承与所述 弹簧之间的所述主轴上套设有平面轴承。

基于上述新型万向轮结构，进一步地，基于某些特殊要求，实 际设计中，若只需所述弹簧能够沿其轴线改变其长度，无需要求所 述弹簧围绕其轴线周向转动，则，在上述本发明提供的方案的基础 上，本实施例设置所述卡簧与所述弹簧之间的所述主轴上套设有平 面轴承。

基于上述新型万向轮结构，进一步地，为使所述万向轮结构的 减震效果更佳，在使用中，防止其部件之间相互摩擦或碰撞，出现 磨损或破坏的现象，本发明实施例中，设置所述第一滑动轴承上与 所述平面轴承接触的接触面上装设有垫片。

进一步地，设置所述平面轴承上与所述弹簧接触的接触面上装 设有垫片。

基于上述新型万向轮结构，进一步地，为使所述万向轮结构的 减震效果更佳，在使用中，防止其部件之间相互摩擦或碰撞，出现 磨损或破坏的现象，本发明实施例中，设置所述平面轴承上与所述 弹簧接触的接触面上装设有垫片。

进一步地，设置所述卡簧上与所述平面轴承接触的接触面上装 设有垫片。

基于上述新型万向轮结构，进一步地，为增强所述万向轮结构 在使用中的稳固性，本发明实施例中，设置所述万向轮架与所述卡 簧之间的所述主轴上套设有第二滑动轴承，所述第二滑动轴承的外 围连接有第二支架，所述第二支架用于与机器人主体连接。