[发明专利]模块式自主水下机器人

权利要求书

1.一种模块式自主水下机器人(102)，装备有携载测量传感器(311)，所述模块式自主水下机器人包括至少一个主推进器(302)、用于精确定位的至少一个辅助推进器(305、306、307)、外壳(301)、至少一个电子控制模块(313)、至少一个能量储备器(312)、至少一个连接系统(308)，其特征在于：所述模块式自主水下机器人包括机电地启动的附接装置(317)和至少一个外部仪器设备模块(206)，所述附接装置允许外部仪器设备模块(206)钩住所述水下机器人(102)，其中，所述外部仪器设备模块(206)装备有至少一个测量传感器(314)。

2.根据权利要求1所述的模块式自主水下机器人(102)，其中，所述主推进器(302)和用于精确定位的辅助推进器(305、306、307)具有螺旋桨，并由位于所述外壳(301)内的至少一个电马达(310)操作。

3.根据权利要求1所述的模块式自主水下机器人(102)，其中，所述外壳(301)由抗腐蚀复合材料制成。

4.根据权利要求1所述的模块式自主水下机器人(102)，其中，所述电子控制模块(313)和能量储备器(312)被容纳在一个或多个水密容器(309)中，所述水密容器由钛制成，并能承受高达300巴的压力。

5.根据权利要求1所述的模块式自主水下机器人(102)，其中，所述携载测量传感器(311)实现至少一个以下参数的测量：

-温度；

-导电性；

-溶解氧的饱和度浓度和/或百分比；

-浊度；

-荧光；

-pH值；

-溶解气体的浓度；

-碳氢化合物的浓度。

6.根据权利要求1所述的模块式自主水下机器人(102)，其中，位于所述外壳(301)内的所述携载测量传感器(311)通过位于所述外壳(301)上的至少一个开口(304)与海洋环境连通。

7.根据权利要求1所述的模块式自主水下机器人(102)，其中，所述模块式自主水下机器人(102)包括与外部仪器设备模块(206)通信的通信装置，所述通信装置允许信息的双向交换，以便于由各传感器收集的数据同步。

8.根据权利要求1所述的模块式自主水下机器人(102)，其中，所述模块式自主水下机器人(102)所包括的所述连接系统(308)能与接口系统(220)接合，以在所述机器人(102)和综合水下站点(101)之间进行通信交换。

9.根据权利要求1所述的模块式自主水下机器人(102)，其中，所述外壳(301)具有带平坦的下表面的扁平外形，以便有利于所述机器人搁置在综合水下站点(101)上或海底上。

10.根据权利要求1所述的模块式自主水下机器人(102)，其中，装备有测量传感器(314)的所述外部仪器设备模块(206)包括：

-连接装置(319)，所述连接装置允许所述外部仪器设备模块(206)钩住综合水下站点(101)的装备系统(207)或钩住所述机器人(102)；

-通信装置(320)，所述通信装置允许由所述外部仪器设备模块的测量传感器(314)实现的测量结果与由所述机器人(102)上的所述携载测量传感器(311)实现的测量结果同步；

-外部仪器设备模块的外壳(318)；

-控制单元(316)，所述控制单元控制所述外部仪器设备模块的测量传感器(314)的功能、能量供给的调节和分配、与所述机器人(102)的接合。

11.根据权利要求10所述的模块式自主水下机器人(102)，其中，所述外部仪器设备模块(206)包括至少一个内部能量源(315)。