[发明专利]台阶检测装置及台阶检测方法

说明书

一种台阶检测装置，使用搭载于车辆(Vc)的测距传感器(12)，检测至车辆周围的路面的距离及方位，在路面上分别设定第一台阶判定位置(Pa1)及第二台阶判定位置(Pa2)。而且，基于至路面的距离及方位，分别计算出第一台阶判定位置(Pa1)及第二台阶判定位置(Pa2)的路面的高度变化，基于路面的高度变化的倾斜大的台阶判定位置，检测路面上的台阶(LD)。

技术领域

本发明涉及检测路面上的台阶(高度差)的台阶检测装置及台阶检测方 法。

背景技术

已知有如下的路侧物检测装置，即、使用由立体摄像机拍摄的视差图像， 推定车辆周围的路面的构造，根据该路面的构造，检测由路边石等路侧物产 生的路面上的台阶(参照专利文献1)。在专利文献1中，沿着图像的扫描水 平线，扫描路面的高度，在路面的高度变化量为阈值以上的情况下，检测台 阶。

现有技术文献

专利文献

专利文献1：(日本)特开2014－002608号公报

发明所要解决的课题

随着扫描水平线相对于台阶的切线方向所成的角度因根据立体摄像机的 图像推定的路面的构造所含的误差的影响而减小，会导致路面的高度变化的 倾斜减小。因而，在台阶的切线和扫描水平线所成的角度较小的情况下，导 致台阶的位置的检测精度也会下降。

发明内容

本发明是鉴于上述课题而完成的，其目的在于，提供一种台阶检测装置 及台阶检测方法，其能够精度良好地检测路面上的台阶(高度差step)的位 置。

用于解决课题的技术方案

本发明第一方式的台阶检测装置使用搭载于车辆的测距传感器，检测至 车辆周围的路面的距离及方位，在路面分别设定第一台阶判定位置及第二台 阶判定位置。而且，基于至路面的距离及方位，分别计算出第一台阶判定位 置及第二台阶判定位置的路面的高度变化，基于路面的高度变化的倾斜大的 台阶判定位置，检测路面上的台阶。

本发明第二方式的台阶检测装置在路面设定第一台阶判定位置，基于至 路面的距离及方位，计算出第一台阶判定位置的路面的高度变化。在第一台 阶判定位置的路面的高度变化的倾斜为阈值以上的情况下，所述路面高度计 算电路不计算出所述第二台阶判定位置的所述路面的高度变化，而是基于第 一台阶判定位置的路面的高度变化，检测路面上的台阶。

发明效果

根据本发明，能够抑制由测距传感器检测的至路面的距离及方位所含的 误差的影响，从而能够精度良好地检测路面上的台阶的位置。

附图说明

图1是表示第一实施方式的台阶检测装置1的整体构成的块图；

图2是表示在车辆(Vc)周围的路面上设定的线状的第一台阶判定位置 (Pa₁)及第二台阶判定位置(Pa₂)的例子的立体图；

图3は是对应于图2的俯视图；

图4是表示第一台阶判定位置(Pa₁)的路面的高度变化的曲线图；

图5是表示第二台阶判定位置(Pa₂)的路面的高度变化的曲线图；

图6是表示使用图1的台阶检测装置1的台阶检测方法之一例的流程图；

图7是表示第二实施方式的台阶检测装置2的整体构成的块图；

图8是表示使用图7的台阶检测装置2的台阶检测方法之一例的流程图；

图9是表示第三实施方式的台阶检测装置3的整体构成的块图；