[发明专利]台阶检测装置及台阶检测方法

权利要求书

1.一种台阶检测装置，其特征在于，具备：

测距传感器，其搭载于车辆，检测至所述车辆周围的路面的距离及方位；

台阶判定位置电路，其在由所述测距传感器检测出的测距数据的坐标上的所述路面设定第一台阶判定位置和第二台阶判定位置，该第一台阶判定位置为沿第一规定方向从所述测距传感器离开第一规定距离，并沿与所述第一规定方向正交的方向延伸的位置，该第二台阶判定位置为沿与第一规定方向不同的第二规定方向从所述测距传感器离开第二规定距离，并沿与所述第二规定方向正交的方向延伸的位置；

路面高度计算电路，其基于由所述测距传感器检测到的至所述路面的距离及方位，分别计算出所述第一台阶判定位置的所述路面的高度变化、及所述第二台阶判定位置的所述路面的高度变化；

台阶检测电路，其基于所述第一台阶判定位置的所述路面的高度变化及所述第二台阶判定位置的所述路面的高度变化中的、所述路面的高度变化的倾斜大的台阶判定位置，检测路面上的台阶，

所述第一规定方向和所述第二规定方向设定在水平面内。

2.如权利要求1所述的台阶检测装置，其特征在于，

在所述第一台阶判定位置的所述路面的高度变化的倾斜及所述第二台阶判定位置的所述路面的高度变化的倾斜中的、所述路面的高度变化的倾斜为阈值以上的台阶判定位置存在的情况下，基于所述阈值以上的台阶判定位置的所述路面的高度变化，检测路面上的台阶。

3.如权利要求1或2所述的台阶检测装置，其特征在于，

还具备台阶存在范围推定电路，该台阶存在范围推定电路在所述第一台阶判定位置，推定所述台阶存在的台阶存在范围，

所述台阶判定位置电路设定穿过所述台阶存在范围的所述第二台阶判定位置。

4.如权利要求3所述的台阶检测装置，其特征在于，

所述台阶存在范围推定电路基于所述第一台阶判定位置的所述路面的高度变化，推定所述台阶存在范围。

5.如权利要求3所述的台阶检测装置，其特征在于，

所述台阶检测电路每隔规定时间，重复检测所述路面上的台阶，

所述台阶存在范围推定电路基于上次检测到的台阶的位置，推定所述台阶存在范围。

6.如权利要求3所述的台阶检测装置，其特征在于，

所述台阶判定位置电路设定多个第一台阶判定位置，所述台阶检测电路试着在每个第一台阶判定位置进行所述路面上的台阶的检测，

所述台阶存在范围推定电路基于检测成功的台阶的位置，推定所述台阶存在范围。

7.如权利要求3所述的台阶检测装置，其特征在于，还具备：

地图取得电路，其取得车辆周围的地图信息；

自己位置推定电路，其推定所述车辆的地图上的位置，

所述台阶存在范围推定电路基于推定出的所述车辆的地图上的位置，推定所述台阶存在范围。

8.如权利要求1所述的台阶检测装置，其特征在于，

在所述第一台阶判定位置的所述路面的高度变化的倾斜为阈值以上的情况下，

所述路面高度计算电路不计算出所述第二台阶判定位置的所述路面的高度变化，并且，

所述台阶检测电路基于所述第一台阶判定位置的所述路面的高度变化，检测路面上的台阶。

9.一种台阶检测方法，其特征在于，

使用搭载于车辆的测距传感器，检测至所述车辆周围的路面的距离及方位，

在由所述测距传感器检测出的测距数据的坐标上的所述路面设定沿第一规定方向从所述测距传感器离开第一规定距离，并沿与所述第一规定方向正交的方向延伸的第一台阶判定位置，

在由所述测距传感器检测出的测距数据的坐标上的所述路面设定沿与第一规定方向不同的第二规定方向从所述测距传感器离开第二规定距离，并沿与所述第二规定方向正交的方向延伸的第二台阶判定位置，

基于由所述测距传感器检测到的至所述路面的距离及方位，分别计算出所述第一台阶判定位置的所述路面的高度变化、及所述第二台阶判定位置的所述路面的高度变化，

基于所述第一台阶判定位置的所述路面的高度变化及所述第二台阶判定位置的所述路面的高度变化中的、所述路面的高度变化的倾斜大的台阶判定位置，检测路面上的台阶，

所述第一规定方向和所述第二规定方向设定在水平面内。