[发明专利]行驶控制方法及行驶控制装置

权利要求书

1.一种行驶控制方法，利用行驶控制装置对车辆进行控制，该行驶控制装置具备：

第一检测器，其检测在第一车道上行驶的本车辆周围的障碍物；

第二检测器，其检测与所述第一车道相邻的第二车道；

第三检测器，其检测所述第二车道的更旁边的相邻的第三车道，

在所述第二车道内的车道变更的目标位置设定本车辆在路面上占据的大小以上的第一范围，

将位于本车辆的侧方且不存在所述障碍物的所述第二车道内的范围作为第二范围进行检测，

在所述第二范围包含所述第一范围的情况下，允许本车辆的车道变更，

其中，行驶控制方法具有：

第一步骤，将在所述第三车道位于本车辆的侧方且不存在所述障碍物的范围作为第三范围进行检测；

第二步骤，在所述第三范围为规定范围以上的大小的情况下，与所述第三范围为低于所述规定范围的大小的情况相比，进行缩小所述第一范围或增大所述第二范围的修正。

2.如权利要求1所述的行驶控制方法，其中，

在所述第二步骤，在所述第三范围为所述规定范围以上的大小的情况下，与所述第三范围为低于所述规定范围的大小的情况相比，进行在本车辆的行进方向上缩短所述第一范围或在本车辆的行进方向上增长所述第二范围的修正。

3.如权利要求1或2所述的行驶控制方法，其中，

所述第二步骤，在所述第三车道的宽度为规定距离以上的情况下，与所述第三车道的宽度低于所述规定距离的情况相比，进行缩小所述第一范围或增大所述第二范围的修正。

4.如权利要求1或2所述的行驶控制方法，其中，

预测规定时间后的所述第二范围，在所述规定时间后的所述第二范围包含所述第一范围的情况下，允许本车辆的车道变更。

5.如权利要求3所述的行驶控制方法，其中，

预测规定时间后的所述第二范围，在所述规定时间后的所述第二范围包含所述第一范围的情况下，允许本车辆的车道变更。

6.一种行驶控制装置，其具备：

第一检测器，其检测在第一车道上行驶的本车辆周围的障碍物；

第二检测器，其检测与所述第一车道相邻的第二车道；

第三检测器，其检测所述第二车道的更旁边的相邻的第三车道，

控制部，其在所述第二车道内的车道变更的目标位置设定本车辆在路面上占据的大小以上的第一范围，将位于本车辆的侧方且不存在所述障碍物的所述第二车道内的范围作为第二范围进行检测，在所述第二范围包含所述第一范围的情况下，允许本车辆的车道变更，其中，

所述控制部将在所述第三车道位于本车辆的侧方且不存在所述障碍物的范围作为第三范围进行检测，

在所述第三范围为规定范围以上的大小的情况下，与所述第三范围为低于所述规定范围的大小的情况相比，进行缩小所述第一范围或增大所述第二范围的修正。