[发明专利]工业机器人及其故障判断方法

权利要求书

1.一种工业机器人，包括多个轴关节电机、电机驱动器以及上位机，所述电机驱动器分别与所述多个轴关节电机电连接，用于控制所述多个轴关节电机转动，所述上位机与所述电机驱动器通过总线连接，其特征在于，

所述电机驱动器，实时采集所述工业机器人在工作状态中于当前位置和姿态下对应的所述多个轴关节电机的第二工作参数，并通过所述总线分别发送至所述上位机；

所述上位机，实时比对预设的工业机器人无故障工作阈值数据库的参数和所述第二工作参数，当所述第二工作参数与所述预设的工业机器人无故障工作阈值数据库的参数之间的误差超出预设的偏差阈值范围时，则确定所述工业机器人工作异常；

所述第二工作参数包括所述工业机器人在工作状态中于当前位置和姿态下对应的所述多个轴关节电机的力矩、速度及加速度；

所述电机驱动器还用于在所述工业机器人无故障工作时分别采集所述工业机器人于不同位置和姿态下对应的所述多个轴关节电机的第一工作参数，并通过所述总线分别发送至所述上位机；所述上位机对所述第一工作参数进行记录，根据多次采集的所述第一工作参数建立所述工业机器人无故障工作阈值数据库；

所述第一工作参数包括所述工业机器人在无故障工作时于不同位置和姿态下对应的所述多个轴关节电机的力矩、速度以及加速度。

2.根据权利要求1所述的工业机器人，其特征在于，所述上位机确定所述工业机器人工作异常后，报警以提示工作人员出现故障，并控制所述工业机器人停止工作。

3.一种基于工业机器人的故障判断方法，所述工业机器人包括多个轴关节电机、电机驱动器以及上位机，所述电机驱动器分别与所述多个轴关节电机电连接，用于控制所述多个轴关节电机转动，所述上位机与所述电机驱动器通过总线连接，其特征在于，所述方法包括：

所述电机驱动器实时采集所述工业机器人在工作状态中于当前位置和姿态下对应的所述多个轴关节电机的第二工作参数，并通过所述总线分别发送至所述上位机；

所述上位机实时比对预设的工业机器人无故障工作阈值数据库的参数和所述第二工作参数，当所述第二工作参数与所述预设的工业机器人无故障工作阈值数据库的参数之间的误差超出预设的偏差阈值范围时，则确定所述工业机器人工作异常；

其中，所述电机驱动器实时采集所述工业机器人在工作状态中于当前位置和姿态下对应的所述多个轴关节电机的第二工作参数包括：采集所述工业机器人在工作状态中于当前位置和姿态下对应的所述多个轴关节电机的力矩、速度以及加速度；

所述方法还包括：所述电机驱动器在所述工业机器人无故障工作时分别采集所述工业机器人于不同位置和姿态下对应的所述多个轴关节电机的第一工作参数，并通过所述总线分别发送至所述上位机；所述上位机对所述第一工作参数进行记录，根据多次采集的所述第一工作参数建立所述工业机器人无故障工作阈值数据库；

所述电机驱动器在所述工业机器人无故障工作时分别采集所述工业机器人于不同位置和姿态下对应的所述多个轴关节电机的第一工作参数包括：

采集所述工业机器人在无故障工作时于不同位置和姿态下对应的所述多个轴关节电机的力矩、速度以及加速度。

4.根据权利要求3所述的故障判断方法，其特征在于，所述方法还包括：

所述上位机确定所述工业机器人工作异常后，报警以提示工作人员出现故障，并控制所述工业机器人停止工作。