[发明专利]使用机器人超声的储存罐结构的完整性测试

说明书

本发明的目标是提供测试空的和满的罐的完整性的设备和方法。本发明的另一目标是提供罐的细化检查。本发明的另一目标是提供样本点的精确定位信息。本发明的另一目标是提供自动化检查模式和校正。本发明的另一目标是最小化危险工作条件。

相关申请的交叉引用

本申请要求在2014年11月3日提交的临时申请号62/122,911的优先权，其全部内容通过引用包含于此。

关于联邦资助的研究或开发的声明

不适用

在光盘上提交的材料的通过引用的合并

不适用

背景技术

储存罐必须被周期性地检查以确定罐是否需要更换或修理。检查发现罐壁和地板中的腐蚀、裂纹、缝隙和其他异常情况。检查技术可以包括声学、电气和/或机械技术。检查报告通常包含基本的测量和金属损失的估计。

罐必须是空的以用于检查，因为测试人员必须进入罐的内部。因此，检查填充有流体的罐壁变得昂贵和危险。在大多数情况下，在至少两个罐中的罐操作必须停止，以使得来自要被检查的罐的流体可以被泵送至保持罐中。在检查人员可以进入要被检查的罐之前，罐必须被清洗。检查人员较有可能需要穿戴个人防护设备并将氧气携带至检查罐。一旦检查完成，流体必须从保持罐泵送至所检查的罐中。

图1示出由炼油厂、存储设施和管道使用的典型的罐。其他罐包括但不限于超级油轮上的罐、近海采油平台、浮式生产储卸船(FPSO)、机场储存罐和石油运输轨道车。可储存在这些类型的罐内的挥发性石油产品包括易燃和易爆液体和气体，并且在正常大气条件下与空气混合时可产生易燃或易爆液体、气体、蒸气或雾。针对这种类型的系统的正常工作温度范围在980-1050毫巴的正常大气压力下为-20C到+60C。使典型的罐退出运行、清洗和检查它可花费大约5,000,000美元。

发明内容

本发明的目标是提供测试空的和满的罐的完整性的设备和方法。本发明的另一目标是提供罐的细化检查。本发明的另一目标是提供样本点的精密定位信息。本发明的另一目标是提供自动化的检查模式和校正。本发明的另一目标是最小化危险的工作条件。

附图说明

本发明的其他特征和优点将在参考附图的优选实施例的以下详细描述中变得显而易见，其中：

图1是示例性罐的环境视图；

图2是ROV的立体图；

图3是ROV的底视图；

图4是ROV的顶视图；

图5是从A-A截取的ROV的侧视图；

图6是示出安全区域操作的示意图；

图6a是示例性水听器基站的侧透视图；

图7是示出示例性安全联锁系统的示意图；

图8是多波束型相位阵列示意图；

图9a是示例性罐底部平面的示例性示意图；

图9b是ROV定位的示例性示意图；

图9c是叠加在罐底部平面上的ROV定位的示例性示意图；

图9d是示出来自多波束相位阵列的数据的示例性示意图；

图9e是叠加在罐底部地图上的调查数据的示例性示意图；

图9f是叠加在罐底部地图上的调查数据的示例性示意图；

图9g是示例性完成的调查地图。