[发明专利]使用机器人超声的储存罐结构的完整性测试

权利要求书

1.一种远程操作的运载工具(“ROV”)系统，其被配置为非破坏性地检查容器的内部的完整性，所述系统包括：

ROV，包括由多个超声换能器组成的超声相位阵列、被配置为协助所述ROV在所述容器的内表面上爬行的履带、以及被配置为协助所述ROV游动通过包含在所述容器内的液体的多个推进器；

声学跟踪系统，其被配置为跟踪所述ROV在所述容器中的位置；以及

遥测系统，其被配置为接收和编译来自所述超声相位阵列和所述声学跟踪系统的数据，其中，所述遥测系统预加载所述容器的内部的模板，包括底板和任何障碍物的位置。

2.根据权利要求1所述的ROV系统，其中，所述超声相位阵列被配置为从所述ROV的单个位置测量所述容器的底部和壁。

3.根据权利要求1所述的ROV系统，还包括多个超声相位阵列。

4.根据权利要求1所述的ROV系统，其中，所述声学跟踪系统包括至少一个声波发射器和至少三个水听器基站。

5.根据权利要求4所述的ROV系统，其中，所述至少三个水听器基站设置在所述容器的外部。

6.根据权利要求1所述的ROV系统，还包括安全联锁，其包括被配置为持续测量所述ROV的顶部的环境压力的压力变送器。

7.根据权利要求6所述的ROV系统，其中，所述安全联锁被配置为在下降至所述容器中时防止所述ROV被供电直到所述ROV在预定禁区之下。

8.根据权利要求6所述的ROV系统，其中，所述安全联锁被配置为在从所述容器的底部上升时，在所述ROV到达预定禁区时防止所述ROV被供电。

9.根据权利要求6所述的ROV系统，其中，所述安全联锁还包括位于所述容器外部的大气压力变送器，其被配置为持续测量环境大气压力，以及其中，所述安全联锁被配置为通过考虑环境大气压力来精确地测量所述ROV的深度。

10.根据权利要求1所述的ROV系统，其中，所述超声相位阵列是线性超声相位阵列。

11.根据权利要求1所述的ROV系统，其中，所述遥测系统被配置为时间标识由所述超声相位阵列生成的数据和由所述声学跟踪系统生成的数据，并将由所述超声相位阵列生成的数据与所述容器上的位置相关联。

12.根据权利要求1所述的ROV系统，其中，所述障碍物从由集油槽、管道和它们的组合组成的组中选择。

13.一种使用根据权利要求1所述的ROV系统非破坏性地检查容器的内部的完整性的方法，所述方法包括：

在使用声学跟踪系统跟踪所述ROV在所述容器中的位置时将ROV设置在所述容器的内部；

通过在所述容器的内表面上爬行或游动通过包含在所述容器中的液体而移动所述ROV，来将所述ROV定位在所述容器中的测量位置；

使用附接至所述ROV的超声相位阵列检查所述测量位置并发送所生成的数据至所述容器外部的遥测系统；以及

在所述遥测系统中，编译来自所述超声相位阵列和所述声学跟踪系统的数据以提供所述测量位置的测量，其中所述遥测系统预加载所述容器的内部的模板，包括底板和任何障碍物的位置。

14.根据权利要求13所述的方法，其中，定位所述ROV包括围绕限定在所述模板上的障碍物操纵所述ROV。

15.根据权利要求13所述的方法，其中，检查所述测量位置包括使用所述超声相位阵列从所述ROV的单个位置测量所述容器的底部和壁。