[发明专利]储存材料搬运系统

说明书

种储存填充和取回系统包括：分布在储存空间中并且定义具有至少一个收集收纳桶位置的至少一个人类拣选区块的固定储存位置；被配置成在储存空间内保持和运输收纳桶并且具有末端执行器的至少一个自主移动机器人，所述末端执行器被安排成在至少一个机器人与收纳桶保持站和收集收纳桶位置之间自主转移收纳桶；以及储存管理系统，可通信地连接到所述至少一个机器人并且被配置成把每一个机器人与人类拣选区块相关联，其中所述至少一个机器人被配置成把收纳桶运输到每一个相关联的人类拣选区块的收集收纳桶位置，并且其中每一个收集收纳桶位置被安排成由人类拣选员访问并且定义人类拣选员与所述至少一个机器人之间的接口。

技术领域

示例性实施例总体上涉及货物的储存和取回，更具体来说涉及货物的自动化储存和取回。

背景技术

通常在人工订单配送中心中，人类拣选员通常带有列出履行特定订单所需要的所有物品的拣选表单在配送中心的过道中行走。所述拣选表单通常由中央控制系统基于所接收到的订单生成，并且常常通过某种方式被优化以便最小化取回表单上的所有物品所花费的时间量。在已经从储存过道拣选了一份或几份订单之后，（一位或多位）拣选员把已完成的订单带到包装站，在该处例如将物品从收纳桶（tote）转移到装运箱（shipping carton）中。

自动化配送中心拣选系统被利用来节省时间并且降低与人工货物拣选相关联的成本。但是这些自动化配送中心拣选系统通常需要用以容纳机器人拣选系统的定制的货架（rack）和搁架结构（shelving structure），或者用以帮助人类拣选的传送机和分类器。这些自动化配送中心拣选系统对于许多配送中心来说成本过高，并且在资本和时间方面都需要大量投入，这通常需要大约几个月或者超过一年的时间来完成完全安装以及系统整合。此外，对自动化配送中心拣选系统做出改变可能要付出很高的成本，这是因为自动化系统的扩充是破坏性的，并且系统的收缩导致系统资源的利用不足或者附加的破坏性改变。

有利的将是具有一种灵活并且适应于顾客需求并且解决前面所提到的问题的材料搬运和储存系统。

附图说明

在结合附图做出的以下描述中解释所公开的实施例的前述方面和其他特征，其中：

图1是根据所公开的实施例的各个方面的材料搬运系统的示意性方块图；

图2是根据所公开的实施例的各个方面的图1的材料搬运系统的一部分的示意图示；

图3A-3C是根据所公开的实施例的各个方面的收纳桶的示意图示；

图4是根据所公开的实施例的各个方面的图1的材料搬运系统的一部分的示意图示；

图5-8是根据所公开的实施例的各个方面的订单履行流程图；

图9-11是根据所公开的实施例的各个方面的图1的材料搬运系统的各部分的示意图示；

图12和13是根据所公开的实施例的各个方面的订单履行流程图；

图14是根据所公开的实施例的各个方面的图1的材料搬运系统的一部分的示意图示；

图15是根据所公开的实施例的各个方面的订单履行流程图；

图16和17是根据所公开的实施例的各个方面的图1的材料搬运系统的各部分的示意图示；

图18是根据所公开的实施例的各个方面的订单履行的一部分的流程图；

图19是根据所公开的实施例的各个方面动态地改变人类拣选区块的流程图；

图20是根据所公开的实施例的各个方面的拣选员/机器人界面状态确定的流程图；

图21是根据所公开的实施例的各个方面的图1的材料搬运系统的一部分的示意图示；