[发明专利]车辆的行驶控制装置以及行驶控制方法

说明书

本发明涉及车辆的行驶控制装置以及行驶控制方法。行驶控制装置(10)被搭载在车辆上，基于本车辆的将来的行驶行进线路亦即预测进路来控制本车辆的行驶。行驶控制装置(10)具备：前行车位置存储部(25a)，将在本车辆的前方行驶的前行车辆的位置亦即前行车位置按时间序列进行存储；预测进路运算部(21)，基于前行车位置的轨迹来计算预测进路；以及无效化判定部(27)，在判定为是被推断为本车辆以及前行车辆的任一个从行驶路径偏离的状况的情况下，使前行车位置存储部(25a)中存储的前行车位置无效。

技术领域

本发明涉及基于本车辆的预测进路来控制本车辆的行驶的车辆行驶控制技术。

背景技术

作为车辆的行驶辅助控制之一，已知本车辆追随在本车辆的前方行驶的前行车辆中在与本车辆同一车道上行驶的前行车辆来行驶的行驶追随控制。在这种追随控制中，重要的是例如从利用传感器或相机等所检测出的前行车辆中精确地确定在与本车辆同一车道上行驶的车辆。因此以往，通过运算求出本车辆的将来的行驶进路，并将将来的行驶进路上存在的前行车辆作为追随控制的对象。此外，关于计算本车辆的将来的行驶进路的方法，以往提出了各种技术方案(例如参照专利文献1)。专利文件1公开了一种存储行驶在本车辆前方的前行车辆的行驶轨迹，再使用该存储的行驶轨迹来计算本车辆的将来的行驶进路。

专利文献1：日本特表2002-531886号公报

发明内容

专利文献1所记载的技术是在本车辆追随与本车辆同一车道上存在的前行车辆来行驶的情况下，根据该前行车辆的移动轨迹来推断道路的形状，并将该推断结果作为本车辆的将来的行驶进路。在该专利文献1中，没有考虑本车辆或前行车辆进路变更的情况，在这种状况下有可能将本车辆的预测进路计算为错误的方向。

本公开的目的之一在于提供能够抑制本车辆的行驶进路的预测精度降低的车辆的行驶控制技术。

本发明采用以下的手段。

本公开涉及基于本车辆的将来的进路亦即预测进路来控制本车辆的行驶的车辆的行驶控制装置。本公开的行驶控制装置具备位置存储单元，将在本车辆的前方行驶的前行车辆的位置亦即前行车位置按时间序列进行存储；和进路计算单元，基于位置存储单元中存储的前行车位置的轨迹来计算预测进路。还具备无效化单元，判定是否是被推断为本车辆以及前行车辆的任一个从行驶路径偏离的状况，在判定为是被推断为本车辆以及前行车辆的任一个从行驶路径偏离的状况的情况下，使位置存储单元中存储的前行车位置无效。

认为在实际的车辆行驶中，根据各车辆的驾驶员的意向来进行任意的右转弯、左转弯、车道变更等进路变更，对移动轨迹的计算可能产生不适当的状况。认为在这种情况下，无法得到高精度的预测结果，行驶辅助的控制性降低。

鉴于这一点，本公开的行驶控制装置构成为，在判定为是被推断为本车辆以及前行车辆的任一个从行驶路径偏离的状况的情况下，使表示前行车辆的移动轨迹的前行车位置无效。认为在本车辆以及前行车辆的任一个从当前的行驶路径偏离，并在进行不沿着车道、道路的移动的情况下，若使用该数据来预测本车辆的进路则预测精度降低。然而，本公开的行驶控制装置通过上述结构，能够预先抑制本车辆的进路的预测精度降低。

本公开的行驶控制装置具备将在本车辆的前方行驶的前行车辆的位置亦即前行车位置的值按时间序列进行存储的位置存储单元、和基于位置存储单元中按时间序列所存储的前行车位置的轨迹来计算预测进路的进路计算单元。还具备位置更新单元，该位置更新单元在每次计算前行车辆的移动轨迹时，将位置存储单元中按时间序列所存储的前行车位置的值分别更新为前一次的值。位置更新单元基于本车辆的车速和横摆角速度来实施位置存储单元中按时间序列所存储的前行车位置的坐标变换，将该坐标变换后的前行车位置的值更新为前一次的值。