[发明专利]响应于极快接近的车辆的车道辅助系统

说明书

用于对快速和极快接近的车辆作出反应的用于主车辆的车道辅助系统包括具有传感器和电子控制器的后部雷达感测单元。电子控制器确定快速接近的车辆到主车辆的距离和相对速度。另外，取决于接近的车辆的靠进度，从雷达信号的角度分辨率来确定接近的车辆的车道。当车辆以极快的速率接近并且雷达信号的角度分辨率归因于该车辆离得太远而不能够确定接近车辆的准确相对车道时，辅助系统警告主车辆不要或防主车辆的车道改变。

技术领域

本发明涉及一种用于感测从车辆后方快速接近的车辆以避免不适当车道改变的车道辅助系统。

背景技术

今天，后部雷达传感器用于诸如盲点检测、后方交叉交通警报和靠近车辆警告之类的功能。针对靠近的或在从后方接近的车辆警告功能，系统必须满足ISO 17387规范，其要求以20米/秒（45英里每小时（mph）/（72千米每小时（kph））速度接近的比主车辆的速度更快的车辆导致对主车辆的警告。该警告必须在靠近的从后方接近的车辆超过主车辆之前3.5秒发生。

对于允许车道改变的自动驾驶的所有变型，重要的是标识相邻车道上的受体车辆是否正极快接近，使得可能是潜在危险的车道改变不被主车辆执行。不幸的是，今天的系统典型地不能准确地感测向后足够大的距离，所述系统被设计成满足对以20米/秒的相对速度从后方接近主车辆的车辆的3.5秒警告。因此，该布置不适用于自主驾驶应用，因为该系统不能足够快地提供针对极快接近的车辆的信息。

本文解决的一些高相对速度差异场景如下。

在高速公路，例如德国高速公路上，在某些路段常见的是以250kph行驶的汽车超过以80kph行驶的车辆。常见的事故来源是驾驶在以80kph行驶的卡车后面正改变车道以通过的车辆的操作者未认识到相邻车道上的车辆正在非常快接近。虽然这种情形在一些国家并不典型，但还有当人速度相当快时的另外情形需要被考虑。

在高速公路交通堵塞的情形下，有时候主车辆在车道中缓慢行驶（例如10kph），但相邻车道的车辆正在以几乎限速（例如，许多国家的130kph）行驶。

在城市/城市快速干道/乡村道路的情形下，不同车道中的车辆典型地以不同的速度行驶。以非常低的速度行驶的主车辆到允许更高速度（例如100kph）的车道的车道改变和车道合并也是常见的，使得自主驾驶必须能够在这种条件下执行。

在雷达感测单元的当前实施方式中，雷达感测单元典型地搜索在接收到的频谱中的峰值，并且将峰值转译成测量的距离和速度，其中接收到从对象的反射的高功率。在该数据点处，还计算对象相对于主车辆取向的角度。

然而，当对象/车辆相对于主车辆的角度不可确定或非常不确定时，测量结果被拒绝。因此，接近的对象的位置是未知的，并且不能采取任何动作。

在其他实例中，获得对象相对于主车辆的角度的值，但是归因于对象距主车辆的大距离，对象具有覆盖多个车道的分布，使得不存在将检测到的车辆关联到特定车道的可能性。这个事件导致对快速接近的对象所在哪个车道的漏掉或错误的解释。

本发明的目的是标识车辆何时以高的相对速度从主车辆的后方极快地接近，使得可以防止主车辆的可能是潜在危险的车道改变，即使在靠近的从后方接近的车辆的具体车道不确定的时候也是如此。

发明内容

在本发明的一个实施例中，后部传感器单元起到提供用于自主驾驶或部分自主驾驶的环绕视图的作用，该驾驶典型地限于高速公路、交通堵塞或其它指明区域。

在本发明的另一个实施例中，车道辅助系统响应于快速从后方接近的车辆的感测而提供警告和/或车辆控制。

在本发明的另一个实施例中，后部雷达感测单元确定在后部传感器单元当前利用来提供警告的距离以外的距离处极快从后方接近的车辆的存在和相对速度。对于在能够计算出极快从后方接近的车辆的角度以及因此能计算出车道的距离以外的距离，当相对速度超越预定的极快相对速度阈值时，提供警告或阻止车道切换。