[发明专利]一种基于航位推算技术的校准方法和便携式电子设备

说明书

一种基于航位推算技术的校准方法，应用于便携式电子设备上，该便携式电子设备在预设的目标路径上运动，该目标路径上设置有至少两个校准点，该方法包括：便携式电子设备根据航位推算技术确定当前位置的坐标、当前位置的轨迹参数值和当前位置的运动方向(S401)；其中，轨迹参数值包括曲率变化率、曲率半径变化率、曲率和曲率半径中的任意一个；若运动方向为第一校准点至第二校准点，获取所述第二校准点的坐标(S402)；检测到当前位置的轨迹参数值满足预设的校准条件时，将当前位置的坐标修正为第二校准点的坐标(S403)。

技术领域

本发明涉及定位领域，尤其涉及一种基于航位推算技术的校准方法和便携式电子设备。

背景技术

航位推算技术是一种自主定位导航方式，具有功耗低和不依赖于外部设施的优点，其基本原理是：确定校正后的起始点的坐标，利用加速度传感器获得运动速度或距离，同时结合陀螺仪或地磁传感器输出的方向偏转信息估计出便携式电子设备的位置。然而随着时间推移，航位推算技术的定位误差会逐渐积累，造成定位精度不断降低，因此需要通过其他技术手段实现位置的校准。

对于航位推算技术中的行人航位推算而言，为了精确获得运动参数，需要在已知位置为起点的一段路径上进行训练，估计出运动参数。便携式电子设备在新的路径上运动时采用训练模式下得到的运动参数确定用户位置，用户在新的路径上的运动参数不再更新，也会进一步造成定位精度逐渐降低。

综上所述，目前的航位推送技术存在的问题是：定位误差具有累积效应，定位误差会随着时间而增大，定位精度差。

发明内容

本发明实施例所要解决的技术问题在于，提供一种基于航位推算技术的校准方法和便携式电子设备。可解决现有技术中的航位推算技术定位精度差的问题。

为了解决上述技术问题，本发明实施例第一方面提供了一种基于航位推算技术的校准方法，应用于便携式电子设备，包括：

根据航位推算技术确定所述便携式电子设备当前位置的坐标、所述当前位置的轨迹参数值和所述当前位置的运动方向；其中，所述轨迹参数值包括曲率变化率、曲率半径变化率、曲率和曲率半径中的任意一种，所述便携式电子设备在预设的目标路径上运动，所述目标路径上设置有至少两个校准点；

若所述运动方向为第一校准点至第二校准点，获取所述第二校准点的坐标；

检测到所述当前位置的轨迹参数值满足预设的校准条件，将所述当前位置的坐标修正为所述第二校准点的坐标。

结合第一方面，在第一种可能的实现方式中，在所述目标路径为平滑的情况下，所述目标路径上的校准点为所述目标路径上轨迹参数值大于第一阈值的点，轨迹参数值包括曲率变化率、曲率半径变化率、曲率和曲率半径中的任意一种；或

在所述目标路径为非平滑的情况下，所述目标路径上的校准点为所述目标路径上的转折点。

结合第一方面的第一种可能的实现方式，在第二种可能的实现方式中，所述检测所述当前位置的轨迹参数值满足预设的校准条件，将所述当前位置的坐标修正为所述第二校准点的坐标包括：

检测到所述当前位置的轨迹参数值大于第二阈值时，将所述当前位置的坐标修正为所述第二校准点的坐标。

结合第一方面，在第三种可能的实现方式中，所述根据航位推算技术确定所述便携式电子设备当前位置的坐标、所述当前位置的轨迹参数值和所述当前位置的运动方向之前，还包括：

在所述目标路径为平滑的情况下，确定所述目标路径上各个校准点划分的子路径的轨迹参数值范围，所述校准点为所述目标路径上轨迹参数值大于第一阈值的点；

所述检测到所述当前位置的轨迹参数值满足预设的校准条件，将所述当前位置的坐标修正为所述第二校准点的坐标，包括：