[实用新型]水下机器人用滚动膜片式浮力调节装置

权利要求书

1.一种水下机器人用滚动膜片式浮力调节装置，其特征在于： 包括缸帽(1)、耐压缸体(2)、滚动膜片(3)、活塞(4)、固定筒(6)、 直线电位计(8)、动力源、活塞杆(15)、滚珠丝杠(16)、丝杠螺母 (17)、轴承座(18)及耐压舱体(21)，其中固定筒(6)位于耐压 舱体(21)的内部，该固定筒(6)的一端及所述耐压缸体(2)的一 端均安装在所述耐压舱体(21)的同一端，所述耐压缸体(2)的另 一端连接有带排水口(23)的缸帽(1)；所述固定筒(6)的另一端 安装有轴承座(18)，所述滚珠丝杠(16)与该轴承座(18)转动连 接，所述动力源通过固定座安装在轴承座(18)上，并与所述滚珠丝 杠(16)相连；所述活塞杆(15)位于耐压缸体(2)与固定筒(6) 的内部，一端与所述滚珠丝杠(16)上螺纹连接的丝杠螺母(17)相 连，另一端连接有活塞(4)，所述滚动膜片(3)安装在该活塞(4) 上，边缘压紧在所述缸帽(1)与耐压缸体(2)之间；所述直线电位 计(8)安装在所述固定座上，该直线电位计(8)的拉杆与安装在所 述活塞杆(15)一端的测位连接件(7)相连；所述动力源驱动滚珠 丝杠(16)转动，通过该滚珠丝杠(16)与所述丝杠螺母(17)将回 转运动转化为所述活塞杆(15)带动活塞(4)及滚动膜片(3)的直 线往复移动，通过推排水实现水下机器人的浮力调节。

2.按权利要求1所述的水下机器人用滚动膜片式浮力调节装置， 其特征在于：所述滚动膜片(3)的中部安装在活塞(4)上，中部外 围的部分卷积后放入所述活塞(4)侧面与耐压缸体(2)内壁之间， 所述缸帽(1)和耐压缸体(2)压紧滚动膜片(3)的边缘并固接； 所述滚动膜片(3)随活塞杆(15)直线往复移动，与所述活塞(4) 及耐压缸体(2)之间滚动摩擦。

3.按权利要求1或2所述的水下机器人用滚动膜片式浮力调节 装置，其特征在于：所述动力源包括双向超越离合器(12)及直流电 机(13)，固定座为离合器固定座(19)，所述双向超越离合器(12) 通过离合器固定座(19)安装在所述轴承座(18)上；所述直流电机 (13)安装在离合器固定座(19)上，该直流电机(13)的电机轴插 入所述双向超越离合器(12)的主动端，所述滚珠丝杠(16)的输入 端插入双向超越离合器(12)的从动端。

4.按权利要求1或2所述的水下机器人用滚动膜片式浮力调节 装置，其特征在于：所述耐压缸体(2)的一端安装有尼龙导向套(5)， 该尼龙导向套(5)套设在所述活塞杆(15)上，与所述活塞杆(15) 之间为非圆形配合。

5.按权利要求1或2所述的水下机器人用滚动膜片式浮力调节 装置，其特征在于：所述固定筒(6)的侧壁上沿轴向开有条形孔(22)， 所述测位连接件(7)穿过该条形孔(22)连接于所述活塞杆(15) 的一端，所述测位连接件(7)在活塞杆(15)直线往复移动的过程 中在所述条形孔(22)内往复移动。

6.按权利要求1或2所述的水下机器人用滚动膜片式浮力调节 装置，其特征在于：所述滚动膜片(3)朝向缸帽(1)的一侧中部设 有膜片压紧件(14)，该膜片压紧件(14)、滚动膜片(3)及活塞(4) 通过螺钉共同安装在所述活塞杆(15)的另一端。

7.按权利要求1或2所述的水下机器人用滚动膜片式浮力调节 装置，其特征在于：所述轴承座(18)内的两端设有角接触球轴承(9)， 位于两端角接触球轴承(9)之间设有推力滚子轴承(10)，所述滚珠 丝杠(16)的输入端穿过角接触球轴承(9)及推力滚子轴承(10)， 并通过锁紧螺母(11)锁紧。