[实用新型]一种电动夹爪

说明书

技术领域

本实用新型涉及一种电动夹爪。

背景技术

目前，电子制造行业集成化程度越来越高，比如PCB板上电子元器件主要采用贴片机（小型元器件）和人工（偏大元器件）进行插装。目前，市面上也出现了气动夹爪，然而气动夹爪的夹持范围受气缸行程的制约使其夹持范围通常较小，夹持力取决于气缸气压使得夹持力、夹爪行程不能在工作过程中快速调整，且由于需要气缸提供动力而气缸体积较大，则使得气动夹爪在狭小空间难以适应。

则PCB板上偏大元器件（比如直径30mm的电解电容、36mm×45mm的矩形继电器、20mm×35mm的继电器、轮廓不规则的变压器等）的插装生产还是以人工为主，而人工操作劳动强度大，效率低下。

基于此，如何提供一种新的夹爪结构，夹持范围大，能够在不更换夹爪的情况下既能夹持小电子器件（比如宽为1mm的元器件），又能夹持偏大元器件（比如40mm宽的元器件），且响应准确迅速，空间定位准确（插装误差不超过0.15mm），放开工件时能够释放较小间隙从而提高夹持效率。

发明内容

为达到上述技术目的，本实用新型提出一种电动夹爪。

为了达到上述技术目的，本实用新型的技术方案是，一种电动夹爪，包括夹爪架、安装在夹爪架上的伺服电机、安装在伺服电机输出轴上的齿轮、两个夹爪组件和直线导轨，所述直线导轨固定在所述夹爪架上；所述夹爪组件包括固连为一体的齿条部、滑动部和夹爪部，且两所述夹爪组件分别以其滑动部滑动设置在所述直线导轨的两相对侧面上，且两所述夹爪组件的齿条部相对并均与所述齿轮啮合。

与现有技术相比，本实用新型具有如下优点和积极效果：1、本实用新型采用伺服电机直驱实现两夹爪组件的直线开合运动，伺服电机定位精度高，响应速度快，一般只需几毫秒，尤其适用于电子元器件夹取插装这种要求快速启停的控制场合；2、本实用新型整机结构紧凑，伺服电机体积小，可方便地工作于狭小空间；3、伺服电机输出扭矩可调，通过对马达脉冲步数的控制，即可方便控制夹爪开合的大小，以适用于各种大小的元器件的夹取，扩大了夹爪的夹持范围，且通过对马达脉冲步数的控制还可以在放开不同大小物体时均能放开同样大小的释放距离，且释放距离可控制在1mm左右，以便不干涉相邻元件，提高夹取插装效率；4、通过对伺服电机马达电流的控制，可方便调整夹持力大小，实现对易碎、柔性物品的抓取；5、通过将伺服电机的脉冲个数转换成长度尺寸，并通过其驱动器能感知电流变化，方便测量物品的轮廓尺寸。

附图说明

图1为本实用新型电动夹爪的立体结构图；

图2为图1的分解结构图；

图3为本实用新型中将夹爪架省略后电动夹爪的立体结构图。

图中，10、夹爪架；11、顶壁；12、侧壁；121、嵌装槽；20、伺服电机；30、齿轮；40、夹爪组件；50、直线导轨；41、齿条部；411、第一卡槽；42、滑块；421、第一凸台；422、第二凸台；43、夹爪部；431、第二卡槽；50、直线导轨；51、前导轨；52、后导轨；53、止挡凹槽；60、压块；61、止挡凸起。

具体实施方式

下面结合附图对本发明的具体实施方式作进一步详细地说明。

参照图1至图3，本实施例一种电动夹爪，包括夹爪架10、安装在夹爪架10上的伺服电机20、安装在伺服电机20输出轴上的齿轮30、两个夹爪组件40和直线导轨50，直线导轨50固定在夹爪架10上；夹爪组件40包括固连为一体的齿条部41、滑动部和夹爪部43，且两个夹爪组件40分别以其滑动部滑动设置在直线导轨50的两相对侧面上，且两个夹爪组件40的齿条部41相对并均与齿轮30啮合。这样一来，当伺服电机20为顺时针或逆时针旋转时，双侧夹爪组件40的齿条部41受齿轮30力偶控制，总是以齿轮30的初始位置为原点做相对或相向移动，双侧力矩大小相等、方向相反，从而带动两夹爪组件40做直线开合动作。

具体地，本实施例中直线导轨50包括前后设置的两个导轨，如图2和图3所示，两个导轨前后同列对齐并紧密贴合，此处分别称为前导轨51和后导轨52，其中一夹爪组件40的滑动部41滑动设置在前导轨51的前侧面上，另一夹爪组件40的滑动部41滑动设置在后导轨52的后侧面上。选用两个独立的导轨对合成直线导轨50，则两个独立的导轨可以选用市面上常用的直线导轨即可，采购方便，无需额外加工，降低了加工成本。相应地，滑动部选用与直线导轨50滑动配合的滑块42即可，如图2和图3所示。