[实用新型]一种带辅助调速结构的机械手臂

说明书

技术领域：

本实用新型涉及机器人机械手的技术领域，更具体地说涉及一种带辅 助调速结构的机械手臂。

背景技术：

机械手，能模仿人手和臂的某些动作功能，用以按固定程序抓取、搬 运物件或操作工具的自动操作装置；机械手是最早出现的工业机器人，也 是最早出现的现代机器人。现有类似如下述图1结构的机械手臂，其机械 手臂由旋转基座1、旋转臂2、升降座3和机头20组成，机械手臂通过机 头20连接外置机械手爪等来实现操作，机头20可以在升降座3上旋转， 升降座3能实现机头20的升降，旋转臂2与升降座3连接可以在旋转基座 1的作用下实现机头20旋转。而在实际操作过程中，其机械手臂在执行之 间的动作可以快速，如驱动旋转臂2转动实现机头20到执行点之间的转动 速度可以快点，而在执行过程中的动作需要缓慢，保证动作的稳定，如机 头20抓取物件后通过驱动旋转臂2移动到安放点的转动需要慢点。

实用新型内容：

本实用新型的目的就是针对现有技术之不足，而提供了一种带辅助调 速结构的机械手臂，其能切换机械手臂上旋转臂的移动速度，满足旋转臂 低速和高度转动的需求。

一种带辅助调速结构的机械手臂，包括旋转基座、旋转臂、升降座和 机头，旋转基座上铰接有旋转轴，旋转轴的下端固定在旋转臂上，旋转轴 的上端伸入旋转基座内成型有竖直的支轴，支轴上固定连接有低速从动齿 轮和高速从动齿轮，旋转基座内设置有与低速从动齿轮和高速从动齿轮相 对应的低速主动齿轮和高速主动齿轮，高速主动齿轮和高速从动齿轮未啮 合，低速主动齿轮和低速从动齿轮相啮合，所述的低速主动齿轮和高速主 动齿轮固定在花键轴套上，花键轴套内插接有花键轴，花键轴的上端通过 联轴器和旋转电机的转轴固定在一起，旋转电机固定在旋转基座上；

花键轴套的下端成型有连接座，花键轴套的连接座上铰接有竖直的棱 柱，棱柱上插套有导向套，导向套固定在旋转基座上，棱柱的下端成型有 竖直的丝杠，丝杠上螺接有副齿轮，副齿轮铰接在底座上，底座插套在丝 杠上并固定在旋转基座上，所述的副齿轮上啮合有主齿轮，主齿轮固定在 升降电机上，升降电机固定在在旋转基座上。

所述的低速从动齿轮和高速从动齿轮之间的垂直距离大于低速主动齿 轮和高速主动齿轮之间的垂直距离。

所述的棱柱长度大于高速从动齿轮和高速主动齿轮之间的的垂直距 离。

所述旋转基座内固定有上限位传感器和下限位传感器，下限位传感器 和上限位传感器的高度分别与低速从动齿轮和高速从动齿轮的高度相等。 本实用新型的有益效果在于：

它在旋转基座设置辅助调速结构，其辅助调速结构能够切换机械手臂 上旋转臂的移动速度，满足旋转臂低速和高度转动的需求。

附图说明：

图1为实用新型的结构示意图；

图2为实用新型旋转基座处的剖视结构示意图。

图中：1、旋转基座；2、旋转臂；3、升降座；4、旋转轴；41、支轴； 5、低速从动齿轮；6、高速从动齿轮；7、低速主动齿轮；8、高速主动齿 轮；9、花键轴套；10、花键轴；11、旋转电机；12、棱柱；121、丝杠； 13、副齿轮；14、卡爪；15、主齿轮；16、升降电机；17、下限位传感器； 18、上限位传感器；19、导向套；20、机头。

具体实施方式：

实施例：见图1、2所示，一种带辅助调速结构的机械手臂，包括旋转 基座1、旋转臂2、升降座3和机头20，旋转基座1上铰接有旋转轴4，旋 转轴4的下端固定在旋转臂2上，旋转轴4的上端伸入旋转基座1内成型 有竖直的支轴41，支轴41上固定连接有低速从动齿轮5和高速从动齿轮6， 旋转基座1内设置有与低速从动齿轮5和高速从动齿轮6相对应的低速主 动齿轮7和高速主动齿轮8，高速主动齿轮8和高速从动齿轮6未啮合， 低速主动齿轮7和低速从动齿轮5相啮合，所述的低速主动齿轮7和高速 主动齿轮8固定在花键轴套9上，花键轴套9内插接有花键轴10，花键轴 10的上端通过联轴器和旋转电机11的转轴固定在一起，旋转电机11固定 在旋转基座1上；