[实用新型]一种便携型关节焊接机器人

说明书

技术领域

本实用新型涉及工业机器人技术领域，特别涉及一种便携型关节 焊接机器人。

背景技术

从机器人发明到八十年代初期开始，机器人的发展是一个非常缓 慢的发展过程。伴随着现在的计算机技术，通讯技术的迅速发展，机 器人技术发展速度也变得很快。随着工业机器人制造水平的不断提高， 而机器人的成本与售卖价格却不断下降。西方国家中，相比与机器人 的成本，人的劳动力成本有不断增长的趋势，由于劳动力成本的提高 为企业带来很大负担，然而机器人价格指数的下降巧为其进一步推广 带来了契机。减少员工与增加机器人的设备投资，在员工与机器人使 用费用达到一个平衡点时，在使用机器人中是要比使用人力所带来的 利益大，一方面，机器人的使用可大幅提高生产设备自动化水平，迅 速提高劳动生产率，而又可提升企业的竞争实力，虽然机器人在一次 任务中投资比较人工大，但它的日常损耗相对于它的产出要比完成同 样任务所消耗的人工费用小。所以，从长远看，产品的生产成本较人 工来说会减少很多，因此，工业机器人在各行各业中的应用得到迅速 发展。

现全球的工业机器人中，有百分之五十的工业机器人应用于不同 焊接领域，焊接机器人有电焊与电弧焊两种基本的方式。焊接机器人 主要从事的工作即是在焊接领域代替工人手动进行焊接的工业机器 人。这一类的机器人中的一部分是专属机器人，即是为了适用在某种 特定环境下工作的特殊机器人，大部分的焊接机器人是由传统工业机 器人上安装焊接器组成。在焊接加工这一方面要求工人能对焊接任务 有足够的熟练度，具有大量的实践经验，在另一方面，焊接工作又是 一种劳动环境恶劣，烟尘多，辐射以及危险性高的工作，焊接机器人 的发明让人们想到将它去代替工人手动焊接并减轻操作工人的劳动 量，并且保证焊接任务质量，提高焊接效率。

在焊接时，若被焊接的管件为圆柱形，传统的焊接机器人焊接时 将放在管件一侧进行焊接，焊接很不方便，无法实现相关线焊缝的焊 接，焊接精度较差，所以传统的机器人不适合这种焊接的任务，此外， 传统的焊接机器人仍存在体型偏大、笨重且价格昂贵的问题，这种焊 接机器人的焊接轨迹的稳定平滑程度较差，在焊接过程中，对机器人 的冲击较大，缩短了机器人的使用寿命，提高了企业的经济成本，实 用性差。

实用新型内容

为了解决现有技术中的焊接机器人无法实现相关线焊缝的焊接， 且这种焊接机器人不仅体型偏大、笨重、价格昂贵，而且焊接机器人 的焊接轨迹的稳定平滑程度较差，在焊接过程中，对机器人的冲击较 大，缩短了机器人的使用寿命，实用性差等问题，本实用新型提供了 一种便携型关节焊接机器人。

本实用新型具体技术方案如下：

本实用新型提供了一种便携型关节焊接机器人，包括固定卡紧装 置、腰部回转机构和机械臂，所述腰部回转机构固定在所述固定卡紧 装置上方，所述腰部回转机构上方通过转座与所述机械臂的一端连接， 所述机械臂的另一端连接焊枪座；其中，

所述机械臂包括相互连接的大臂和小臂，所述大臂底端与所述转 座连接，所述大臂顶端与所述小臂的一端连接，所述小臂上远离所述 大臂的一端与所述焊枪座连接；

该机器人还包括送丝机构，所述送丝机构包括缠绕有若干圈焊丝 的焊盘和用于约束送丝轨迹的送丝导轮。

进一步的，所述固定卡紧装置包括盖片、螺丝盘、底盘和卡爪， 其中，

所述底盘中部向上延伸有圆台，所述圆台中部开有通孔，所述底 盘径向均匀开有至少3个滑槽，所述卡爪设置在所述滑槽内并可在所 述滑槽内滑动；所述盖片中部开有穿孔，所述穿孔一端径向延伸有安 装台，所述盖片固定在所述底盘上方，且所述安装台与所述圆台顶部 连接；所述螺丝盘中部套接在所述底盘的所述圆台上，且所述螺丝盘 设置在所述盖片与所述底盘之间。

进一步的，所述腰部回转机构包括底座和用于驱动所述腰部回转 机构进行回转动作的所述第一谐波减速电机；所述底座呈圆筒状，所 述底座底部边缘设有用于连接所述固定卡紧装置的法兰盘，所述底座 内中部沿径向水平延伸有凸台，所述凸台底部与所述第一谐波减速电 机连接，所述凸台顶部与所述转座连接。