[实用新型]一种便携型关节焊接机器人

权利要求书

1.一种便携型关节焊接机器人，其特征在于，包括固定卡紧装置(1)、腰部回转机构(2)和机械臂(3)，所述腰部回转机构(2)固定在所述固定卡紧装置(1)上方，所述腰部回转机构(2)上方通过转座(4)与所述机械臂(3)的一端连接，所述机械臂(3)的另一端连接焊枪座(5)；其中，

所述机械臂(3)包括相互连接的大臂(6)和小臂(7)，所述大臂(6)底端与所述转座(4)连接，所述大臂(6)顶端与所述小臂(7)的一端连接，所述小臂(7)上远离所述大臂(6)的一端与所述焊枪座(5)连接；

该机器人还包括送丝机构，所述送丝机构包括缠绕有若干圈焊丝的焊盘(9)和用于约束送丝轨迹的送丝导轮(10)。

2.如权利要求1所述的便携型关节焊接机器人，其特征在于，所述固定卡紧装置(1)包括盖片(11)、螺丝盘(12)、底盘(13)和卡爪(14)，其中，

所述底盘(13)中部向上延伸有圆台(1301)，所述圆台(1301)中部开有通孔(1302)，所述底盘(13)径向均匀开有至少3个滑槽(1303)，所述卡爪(14)设置在所述滑槽(1303)内并可在所述滑槽(1303)内滑动；所述盖片(11)中部开有穿孔(1101)，所述穿孔(1101)一端径向延伸有安装台(1102)，所述盖片(11)固定在所述底盘(13)上方，且所述安装台(1102)与所述圆台(1301)顶部连接；所述螺丝盘(12)中部套接在所述底盘(13)的所述圆台(1301)上，且所述螺丝盘(12)设置在所述盖片(11)与所述底盘(13)之间。

3.如权利要求1所述的便携型关节焊接机器人，其特征在于，所述腰部回转机构(2)包括底座(201)和用于驱动所述腰部回转机构(2)进行回转动作的第一谐波减速电机(202)；所述底座(201)呈圆筒状，所述底座(201)底部边缘设有用于连接所述固定卡紧装置(1)的法兰盘(203)，所述底座(201)内中部沿径向水平延伸有凸台(204)，所述凸台(204)底部与所述第一谐波减速电机(202)连接，所述凸台(204)顶部与所述转座(4)连接。

4.如权利要求1所述的便携型关节焊接机器人，其特征在于，所述转座(4)包括底板(401)和纵向设置在所述底板(401)上的连接板(402)，所述连接板(402)中部开有圆孔(403)，所述圆孔(403)内安装第一电机板(404)，所述第一电机板(404)上连接第二谐波减速电机(405)，所述连接板(402)上远离所述第二谐波减速电机(405)的一侧与所述大臂(6)连接，所述第二谐波减速电机(405)的输出轴穿过所述第一电机板(404)与所述大臂(6)连接并带动所述大臂(6)作回转运动。

5.如权利要求4所述的便携型关节焊接机器人，其特征在于，所述大臂(6)的纵截面呈工字型，所述大臂(6)上靠近所述转座(4)的一侧开有第一凹槽(601)，所述大臂(6)两端分别开有用于连接所述转座(4)和所述小臂(7)的圆形槽(602)，所述第二谐波减速电机(405)的输出轴与所述大臂(6)上其中一个所述圆形槽(602)连接。

6.如权利要求5所述的便携型关节焊接机器人，其特征在于，所述小臂(7)呈L型，所述小臂(7)一端开有电机孔(701)，所述电机孔(701)内安装第二电机板(702)，所述第二电机板(702)上连接第三谐波减速电机(703)，所述小臂(7)上远离所述第三谐波减速电机(703)的一侧连接所述大臂(6)，所述第三谐波减速电机(703)的输出轴穿过所述第二电机板(702)并与所述大臂(6)另外一个所述圆形槽(602)连接；

所述小臂(7)上远离所述电机孔(701)的一端设有开孔(704)，所述开孔(704)的一端与所述焊枪座(5)连接，所述小臂(7)上安装有腕关节传动机构(15)，所述腕关节传动机构(15)通过所述开孔(704)与所述焊枪座(5)连接，所述小臂(7)中部开有用于安装所述腕关节传动机构(15)的安装孔(705)。