[实用新型]智能机器人的改进手臂装置

说明书

技术领域

本实用新型涉及一种智能机器人的改进手臂装置。

背景技术

智能机器人具有感觉、识别、推理和判断等能力，被广泛应用于 各领域。而现有的机器人的手臂主要包括一体成型的臂体，并通过动 力部件驱动该臂体进行简单的转动动作。但在工业的使用过程中，机 械人的手臂无法将工件从上层加工工位移送至下层加工工位，从而远 不能满足工业需求，因而，有必要为人们提供一种可解决上述问题的 智能机器人的改进手臂装置。

实用新型内容

为了克服现有技术的不足，本实用新型的目的在于提供一种智能 机器人的改进手臂装置，其可将工件从上层加工工位移送至下层加工 工位。

为解决上述问题，本实用新型所采用的技术方案如下：

智能机器人的改进手臂装置，包括上臂、固定在机器人躯体上的 第一马达、上端固定有枢轴并通过枢轴与上臂下端枢接的下臂、固定 在上臂内并用于驱动枢轴转动的第二马达、固定在下臂内的第三马 达、连接在第三马达输出轴上的齿轮、可滑动地安装在下臂内并与齿 轮啮合的齿条、连接在下臂下端上并可弹性合拢的夹持部件、连接在 齿条下端上并用于插入夹持部件内使夹持部件张开的撑头；所述上臂 的上端设置有横向延伸的连接段，该连接段可转动地安装在机器人躯 体上，并与第一马达的输出轴连接；所述齿条的延伸方向与下臂的长 度方向一致；所述第一马达的输出轴的中心轴线与枢轴的中心轴线平 行；所述撑头呈下小上大的锥状。

所述下臂包括相互对合的第一壳体和第二壳体，所述第一壳体与 第二壳体通过螺栓固定，且第一壳体与第二壳体之间形成有空腔；所 述齿条的其中一侧设置有第一嵌入部，另一侧设置有第二嵌入部；所 述第一嵌入部和第二嵌入部均沿齿条的长度方向延伸；所述第一壳体 的内侧壁上设置有供第一嵌入部嵌装的第一嵌装槽，所述第二壳体的 内侧壁上设置有供第二嵌入部嵌装的第二嵌装槽。

相比现有技术，本实用新型的有益效果在于：

本实用新型通过采用上臂、下臂、第一马达、第二马达、第三马 达、齿轮、齿条、夹持部件的结合设计，可利用夹持部件夹持工件， 并使上臂可相对于机器人躯体转动，下臂可相对于上臂转动，从而可 将工件从上层加工工位移送至下层加工工位；而且，通过合理设置下 臂的结构，还方便于对下臂内部的零件进行维修和更换。

附图说明

图1为本实用新型的结构示意图；

图2为本实用新型的使用示意图；

其中，1、上臂；2、第一马达；3、下臂；41、第二马达；42、 主动轮；43、从动轮；51、第三马达；52、齿轮；53、齿条；54、撑 头；6、夹持部件；7、枢轴。

具体实施方式

下面，结合附图以及具体实施方式，对本实用新型做进一步描述：

如图1、2所示，为本实用新型的智能机器人的改进手臂装置，包 括上臂1、固定在机器人躯体上的第一马达2、上端固定有枢轴7并通 过枢轴7与上臂1下端枢接的下臂3、固定在上臂1内并用于驱动枢轴7 转动的第二马达41、固定在下臂3内的第三马达51、连接在第三马达 51输出轴上的齿轮52、可滑动地安装在下臂3内并与齿轮52啮合的齿 条53、连接在下臂3下端上并可弹性合拢的夹持部件6、连接在齿条53 下端上并用于插入夹持部件6内使夹持部件6张开的撑头54；所述上臂 1的上端设置有横向延伸的连接段，该连接段可转动地安装在机器人 躯体上，并与第一马达2的输出轴连接；所述齿条53的延伸方向与下 臂3的长度方向一致；所述第一马达2的输出轴的中心轴线与枢轴7的 中心轴线平行；所述撑头54呈下小上大的锥状。

在使用时，通过利用第三马达51的正反向转动，可通过齿轮52 带动齿条53上下移动，而当齿条53带动撑头54向下移动时，可利用撑 头54将夹持部件6撑开，以方便于收容工件，而当齿条53带动撑头54 向上移动时，夹持部件6可弹性合拢，以将工件夹持住。而在第一马 达2工作时，还可通过第一马达2驱动上臂1相对于机器人躯体转动， 而在第二马达41工作时，还可驱动下臂3相对于上臂1转动，因而，本 实用新型的改进手臂装置可将工件从上层加工工位移送至下层加工 工位。

优选的，所述第二马达41的输出轴上连接有主动轮42，枢轴7上 连接有从动轮43，所述主动轮42通过同步带与从动轮43传动连接。