[实用新型]一种人工肌肉装置

权利要求书

1.一种人工肌肉装置，包括机架、柔索驱动装置、拉力传感器以及编码器，其特征是： 所述的柔索驱动装置包括电机、第一柔性绳索、第二柔性绳索、柔索牵引轮、第一弹簧、第 二弹簧，电机与拉力传感器安装在机架上，柔索牵引轮安装在电机输出轴上，第一柔性绳索 的一端与柔索牵引轮固定，第一柔性绳索的另一端穿过拉力传感器连接到第二弹簧的一端， 第二柔性绳索与第二弹簧的另一端连接，第一弹簧的一端固定于机架上，第一弹簧的另一端 通过弹簧并联装置并联到第一柔性绳索上，光电编码器安装在电机上。

2.根据权利要求1所述的一种人工肌肉装置，其特征是：在第二弹簧中设置有限位绳索， 所述限位绳索的两端分别连接第二弹簧的两端。

3.根据权利要求1或2所述的一种人工肌肉装置，其特征是：还包括第一弹簧引导限位 装置，所述第一弹簧引导限位装置包括导杆和限位螺母，导杆位于第一弹簧中，导杆的下端 固定于机架上，限位螺母位于导杆的上端。

4.根据权利要求1或2所述的一种人工肌肉装置，其特征是：所述电机为永磁直流力矩 电机。

5.根据权利要求3所述的一种人工肌肉装置，其特征是：所述电机为永磁直流力矩电机。