[实用新型]一种伺服同步夹具

说明书

技术领域

本实用新型涉及一种伺服夹具。

背景技术

随着经济的发展，具备抓取功能的作业装置已广泛应用于各个领域，在许多工业领域可以代替人力劳动，实现生产自动化。使用具备抓取功能的作业装置不仅能够减少人力资源的浪费，还能有效提高工作效率。目前，利用抓取作业装置进行抓取作业时，作业装置根据提前制定好的程序进行抓取作业，当待抓取物距上一个程序所指示的位置有偏移或角度有变化时，需要重新调整作业装置的位置进行抓取，或者更换不同的抓手抓取，抓手的通用性不高，且经常调整机器人会增加工人不必要的工作量，另外，现有的抓取作业装置夹持力度小，一定程度上限制了夹具的使用范围。

实用新型内容

本实用新型为解决现有的具备抓取功能的作业装置的夹具存在的不能根据待抓取物的角度或位置变化而自动更改夹爪的位置或角度的问题，进而提供了一种伺服同步夹具。

本实用新型为解决上述技术问题所采用的技术方案是：一种伺服同步夹具，固接于抓取作业装置末端，包括快换装置、旋转法兰、第一直线导轨和第二直线导轨，第一直线导轨和第二直线导轨相对设置且通过螺栓固接，第一直线导轨包括第一伺服电机、第一滚珠丝杠、一对第一丝杠螺母及一对第一滑块，第二直线导轨包括第二伺服电机、第二滚珠丝杠及第二丝杠螺母，伺服同步夹具还包括回转模块、滑移座和夹持机构，滑移座包括支撑板及两个第二滑块，第二滑块与支撑板的一端面固接，回转模块固接在支撑板的另一端面，第二滑块与第二直线导轨上的导轨滑动连接，快换装置通过旋转法兰与回转模块固接，所述夹持机构包括一对气缸、一对连接板和一对夹爪，连接板竖直设置，每个连接板的上端对应固接在一个第一丝杠螺母上，每个连接板的上部固装有一个第一滑块，每个连接板的下端均设置有第一挡板，第一挡板垂直固接在相对设置的一对连接板的外侧，气缸固接在第一挡板上，每个夹爪分别位于相对设置的两个连接板的内侧，夹爪的一侧面与气缸内的活塞杆固接。

本实用新型的有益效果是：

回转模块带动连接板及夹爪完成回转运动，与现有的具备抓取功能的作业装置相比，不需更换夹爪或调整作业装置即可满足对待抓取物不同角度的抓取，夹爪的适应性更高；

第一伺服电机驱动滚珠丝杠带动连接板完成往复直线运动，实现对夹爪之间距离尺寸的调整，与现有的具备抓取功能的作业装置相比，不需要更换抓手即可实现对不同尺寸的待抓取物的抓取，提高了工作效率和夹爪的适用范围，节约了成本。

第二伺服电机驱动滚珠丝杠带动连接板完成直线运动，与现有的具备抓取功能的作业装置相比，在待抓取物水平位置有偏移时，可不必更改机器人作业程序即可实现对待抓取物的抓取，减轻了工人不必要的工作量；

利用气缸的往复直线运动实现对待抓取物的夹紧，并夹紧力可调。

附图说明

图1是具体实施方式二所述的伺服同步夹具的结构示意图；

图2是具体实施方式四所述的伺服同步夹具的结构示意图；

图3是具体实施方式四中回转模块的局部剖视图；

图4是具体实施方式五所述的伺服同步夹具的结构示意图；

图5是具体实施方式五中回转模块的右视图(局部剖视)。

具体实施方式

具体实施方式一：如图1～5所示，本实施方式所述的一种伺服同步夹具，固接于抓取作业装置末端，包括旋转法兰1、快换装置2、第一直线导轨3和第二直线导轨4，第一直线导轨3和第二直线导轨4相对设置且通过螺栓固接，第一直线导轨3包括第一伺服电机3-1、第一滚珠丝杠3-2、一对第一丝杠螺母3-3及一对第一滑块3-4，第二直线导轨4包括第二伺服电机4-1、第二滚珠丝杠4-2及第二丝杠螺母4-3，伺服同步夹具还包括回转模块、滑移座8和夹持机构，滑移座8包括支撑板7-1及两个第二滑块8-2，第二滑块8-2与支撑板8-1的一端面固接，回转模块固接在支撑板8-1的另一端面，第二滑块8-2与第二直线导轨4上的导轨滑动连接，快换装置2通过旋转法兰1与回转模块固接，所述夹持机构包括一对气缸6-1、一对连接板6-2和一对夹爪6-3，连接板6-2竖直设置，每个连接板6-2的上端对应固接在一个第一丝杠螺母3-3上，每个连接板6-2的上部固装有一个第一滑块3-4，每个连接板6-2的下端均设置有第一挡板6-4，第一挡板6-4垂直固接在相对设置的一对连接板6-2的外侧，气缸6-1固接在第一挡板6-4上，每个夹爪6-3分别位于相对设置的两个连接板6-2的内侧，夹爪6-3的一侧面与气缸6-1内的活塞杆固接。

利用快换装置2可完成不同种类夹具的快速更换。