[实用新型]一种伺服同步夹具

权利要求书

1.一种伺服同步夹具，固接于抓取作业装置末端，包括旋转法兰(1)、快换装置(2)、第一直线导轨(3)和第二直线导轨(4)，第一直线导轨(3)和第二直线导轨(4)相对设置且通过螺栓固接，第一直线导轨(3)包括第一伺服电机(3-1)、第一滚珠丝杠(3-2)、一对第一丝杠螺母(3-3)及一对第一滑块(3-4)，第二直线导轨(4)包括第二伺服电机(4-1)、第二滚珠丝杠(4-2)及第二丝杠螺母(4-3)，其特征在于：伺服同步夹具还包括回转模块、滑移座(8)和夹持机构，滑移座(8)包括支撑板(8-1)及两个第二滑块(8-2)，第二滑块(8-2)与支撑板(8-1)的一端面固接，回转模块固接在支撑板(8-1)的另一端面，第二滑块(8-2)与第二直线导轨(4)上的导轨滑动连接，快换装置(2)通过旋转法兰(1)与回转模块固接，所述夹持机构包括一对气缸(6-1)、一对连接板(6-2)和一对夹爪(6-3)，连接板(6-2)竖直设置，每个连接板(6-2)的上端对应固接在一个第一丝杠螺母(3-3)上，每个连接板(6-2)的上部固装有一个第一滑块(3-4)，每个连接板(6-2)的下端均设置有第一挡板(6-4)，第一挡板(6-4)垂直固接在相对设置的一对连接板(6-2)的外侧，气缸(6-1)固接在第一挡板(6-4)上，每个夹爪(6-3)分别位于相对设置的两个连接板(6-2)的内侧，夹爪(6-3)的一侧面与气缸(6-1)内的活塞杆固接。

2.根据权利要求1所述的伺服同步夹具，其特征在于：所述回转模块包括第三伺服电机(5-1)和第一减速器(5-2)，第三伺服电机(5-1)通过第一减速器(5-2)与滑移座(7)固接。

3.根据权利要求1所述的伺服同步夹具，其特征在于：所述回转模块包括第三伺服电机(5-1)、第二减速器(5-3)和内齿圈交叉辊子轴承转盘(5-4)，齿轮(5-4-1)固接在第二减速器(5-3)的输出端，内齿圈交叉辊子轴承(5-4-2)的内齿圈与齿轮(5-4-1)啮合，滑移座(7)与第一转盘(5-4-3)固接。

4.根据权利要求1所述的伺服同步夹具，其特征在于：所述回转模块包括第三伺服电机(5-1)、第二减速器(5-3)和蜗轮盘交叉滚子轴承转盘(5-5)，蜗杆(5-5-1)固接在第二减速器(5-3)的输出端，蜗轮盘交叉滚子轴承(5-5-2)的轮齿与蜗杆(5-5-1)啮合，滑移座(7)与第二转盘(5-5-3)固接。

5.根据权利要求1、2或3所述的伺服同步夹具，其特征在于：连接板(6-2)的上部还设置有第二挡板(6-5)，第二挡板(6-5)与连接板(6-2)垂直固接，第一滑块(3-4)固接在第二挡板(6-5)的上端面。

6.根据权利要求1所述的伺服同步夹具，其特征在于：所述夹爪(6-3)为铝合金夹爪，所述连接板(6-2)为铝合金连接板，第一挡板(6-4)和第二挡板(6-5)均为铝合金挡板，第一转盘(5-4-3)和第二转盘(5-5-3)均为铝合金转盘。

7.根据权利要求1所述的伺服同步夹具，其特征在于：还包括两组相互配合的导柱(7-1)和导套(7-2)，每个导套(7-2)的一端分别固接在相对设置的两个连接板(6-2)的外侧，导套(7-2)内活动连接有导柱(7-1)，夹爪(6-3)的一侧面与导柱(7-1)的一端固接。