[实用新型]一种基于激光测量的机器人关节减速器倾覆刚度测试系统

说明书

技术领域：

本实用新型涉及机器人领域，尤其涉及一种基于激光测量的机器 人关节减速器倾覆刚度测试系统。

背景技术：

随着科学技术的发展，在机械、航空、汽车工业等领域采用机器 人代替人力已是走向高水平工业化的发展方向，机器人技术受到各国 政府的高度重视，用于机器人关节传动的主要装置也受到众多研究者 的关注，机器人关节减速器是多自由度机器人的基础部件，同样也是 很多工业机器人，如点焊机器人，码垛机器人及搬运机器人的核心功 能部件，其综合性能的好坏直接影响机器人的工作性能。随着世界工 业的发展，对于机器人这类自动化产品的需求越来越大，尤其是汽车 生产线，所以就需要开发设计和制造出更多高性能的机器人关节减速 器，以满足机器人设备的需要，这就需要我们研究机器人关节减速器 的效率、寿命、传动精度、启动力矩、刚度与回差、过渡过程、温升 等动力学及摩擦学综合特性，这些特性就决定了机器人关节的工作能 力。而如何获取机器人关节减速器的倾覆刚度，对机器人关节的性能 进行测试评估，获知影响机器人关节减速器的重要参数，一直都缺少 一套完整的模拟机器人运动的关节减速器倾覆刚度测试系统。

实用新型内容：

为了解决上述问题，本实用新型提供了一种结构原理简单，可以 实现对机器人关节精密减速器进行任意方向抗倾覆性能测试，还具有 检测精度高、工作可靠、结构简单、安装方便等特点，适用于多种型 号精密减速器的倾覆刚度检测，应用于高精度传动装置测量技术领域 的技术方案：

一种基于激光测量的机器人关节减速器倾覆刚度测试系统，主要 包括底座、减速器、加载力臂、激光发射器以及高度尺，底座上安装 减速器，减速器包括减速器壳体、减速器输出端，减速器输出端与输 出转接板相连，输出转接板上端设有加载力臂，加载力臂一端设有重 锤，加载力臂上端固定连接第一镜架转接板，激光发射器包括第一激 光发射器和第二激光发射器，第一镜架转接板上设有第一激光发射 器。

作为优选，减速器壳体上安装基准固定板，基准固定板上安装第 二镜架转接板，第二镜架转接板上设有第二激光发射器。

作为优选，高度尺分为第一高度尺和第二高度尺，第一高度尺为 基准尺，且靠近第一激光发射器，第二高度尺与第一高度尺平行设置 为校验尺，且远离第一激光发射器。

作为优选，加载力臂包括负载杆和负载盘，负载盘通过螺栓安装 在负载杆的螺栓孔内，负载杆设置在负载盘两侧且为对称杆。

本实用新型的有益效果在于：

(1)本实用新型结构原理简单，可以实现对机器人关节精密减速器 进行任意方向抗倾覆性能测试，还具有检测精度高、工作可靠、 结构简单、安装方便等特点，适用于多种型号精密减速器的倾 覆刚度检测，应用于高精度传动装置测量技术领域。

(2)本实用新型加载力臂采用对称杆结构，避免了力臂自重引起的 扭转误差，确保精度，同时采用重锤加载原理，能够产生更加 恒定的扭矩，测量更为精准。

附图说明：

图1为本实用新型的系统原理图。

具体实施方式：

为使本实用新型的实用新型目的、技术方案和优点更加清楚，下 面将结合附图对本实用新型的实施方式作进一步地详细描述。

如图1所示，一种基于激光测量的机器人关节减速器倾覆刚度测 试系统，主要包括底座1、减速器2、加载力臂4、激光发射器以及 高度尺，所述底座1上安装所述减速器2，所述减速器2包括减速器 壳体22、减速器输出端21，所述减速器输出端21与输出转接板3相 连，输出转接板3上端设有所述加载力臂4，所述加载力臂4一端设 有重锤8，所述加载力臂4上端固定连接第一镜架转接板5，所述激 光发射器包括第一激光发射器6和第二激光发射器7，所述第一镜架 转接板5上设有所述第一激光发射器6，所述减速器壳体22上安装 基准固定板9，所述基准固定板9上安装第二镜架转接板91，所述第 二镜架转接板91上设有所述第二激光发射器7。

本实施例中，高度尺分为第一高度尺10和第二高度尺11，所述 第一高度尺10为基准尺，且靠近所述第一激光发射器6，所述第二 高度尺11与所述第一高度尺10平行设置为校验尺，且远离所述第一 激光发射器6，以此设定平行光束，精准、方便。