[实用新型]一种基于视觉抓取的四旋翼飞行器有效
| 申请号： | 201520858846.9 | 申请日： | 2015-11-02 |
| 公开（公告）号： | CN205121353U | 公开（公告）日： | 2016-03-30 |
| 发明（设计）人： | 颜兵兵;虞风;肖辉;冯晓明;马镇南;刘文龙 | 申请（专利权）人： | 佳木斯大学 |
| 主分类号： | G05D1/12 | 分类号： | G05D1/12 |
| 代理公司： | 暂无信息 | 代理人： | 暂无信息 |
| 地址： | 154007 黑龙江省佳木斯市向*** | 国省代码： | 黑龙江;23 |
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| 摘要： | |||
| 搜索关键词： | 一种 基于 视觉 抓取 四旋翼 飞行器 | ||
1.一种基于视觉抓取的四旋翼飞行器，它由脚架（1）、舵机3（2）、U型架（3）、连接架（4）、舵机1（5）、Arduino2560板（6）、四旋翼飞行器（7）、超声波模块（8）、下视摄像头（9）、舵机2（10）、末端夹持器摄像头（11）、夹持器（12）构成，其特征在于：四旋翼飞行器（7）的下端与脚架（1）的上端相连，脚架（1）的上端从右至左与超声波模块（8）、下视摄像头（9）、Arduino2560板（6）、舵机1（5）相连，舵机1（5）下端通过连接架（4）与舵机2（10）的上端相连，舵机2（10）的下端通过U型架（3）分别与末端夹持器摄像头（11）和夹持器（12）相连，夹持器（12）与舵机3（2）相连。
2.根据权利1要求所述的一种基于视觉抓取的四旋翼飞行器，其特征在于：下视摄像头（9）通过采用视觉导航对目标物体进行运动跟踪，通过Arduino2560板（6）控制飞行器，使得飞行器在目标物体正上方1米左右，飞行器的高度由机载超声波模块（8）测得，并作为Arduino2560板（6）高度控制单元的反馈，实现飞行器空间定位，同时夹持器摄像头（11）对目标物体进行运动跟踪，得到目标物体相对夹持器（12）的位置，通过Arduino2560板（6）控制舵机1（5）输出轴进行0~180度的旋转、舵机2（10）带动夹持器（12）和末端夹持器摄像头（11）绕舵机2（10）的输出轴进行0~180度的旋转，使其对准目标物体进行实时定位，减小飞行器空间定位误差，如果夹持器（12）对准目标物体时，根据夹持器（12）的机械结构、舵机1和舵机2的转角、飞行器距离地面的高度来计算夹持器（12）相对于目标物体的垂直距离，如果夹持器（12）距离目标的高度符合夹持的范围，通过舵机3（2）来控制夹持器（12）的闭合实现抓取物体。
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