[实用新型]一种机器人端拾取装置

说明书

技术领域

本实用新型涉及一种拾取装置，尤其是一种机器人端拾取装置。

背景技术

很多粉状或其它类型的物料在包装后无法形成固定的形状，这就给 自动化拾取码垛造成了困难。现有技术中均是采用传输机构将包装卸载 至卸料区，然后人工进行拾取码垛，效率低，浪费人力。

实用新型内容

本实用新型要解决的技术问题是提供一种机器人端拾取装置，能够 解决现有技术的不足，可以适应各种形状的包装物，拾取准确率高，速 度快。

为解决上述技术问题，本实用新型所采取的技术方案如下。

一种机器人端拾取装置，包括上连接板和下连接板，上连接板和下 连接板之间通过若干个支架相连，下连接板上通过轴承固定有两个相互 平行的主动轴，主动轴上固定有若干个抓钩，主动轴上还固定有拔杆， 拔杆铰接至气缸的活塞上，气缸固定在上连接板上，下连接板上设置有 若干个检测机构，抓钩与检测机构下方的下连接板上设置有通孔，检测 机构与气缸电性连接；抓钩包括固定在主动轴上的固定板，固定板上通 过第一弹簧连接有弧形爪，弧形爪向外凸起的一侧设置有与弧形爪凸起 方向相反的背爪。

作为优选，所述弧形爪和背爪外侧设置有橡胶层。

作为优选，所述检测机构包括与下连接板相连的连接块，连接块上 固定有外套，外套内设置有导杆，导杆下端连接有探杆，探杆的末端位 于下连接板的下方，外套和导杆之间设置有第二弹簧，外套顶部设置有 固定架，固定架内固定有接近开关。

作为优选，所述探杆的底部设置有弧形接触块。

采用上述技术方案所带来的有益效果在于：本实用新型通过检测机 构检测包装袋是否进入拾取区域，当所有检测机构均检测到包装袋后， 气缸驱动主动轴旋转，弧形爪对包装进行拾取和码垛，与此同时背爪对 码垛后的包装袋进行二次定位。由于背爪与弧形爪的方向相反，弧形爪 使用凹面对包装袋进行拾取码垛的同时，背爪使用凸面对包装袋进行二 次定位，以弥补弧形爪由于包装袋形状不同而产生的拾取码垛差异。橡 胶层可以提高摩擦力，避免包装袋与抓钩打滑。探杆用来感知包装袋的 位置，当包装袋达到检测位置时，包装袋将探杆向上顶起，探杆带动导 杆触发接近开关，接近快关通过继电器控制气缸气路上的电磁阀，进而 控制气缸的通断动作。弧形接触块可以避免包装袋与探杆之间产生卡塞。

附图说明

图1是本实用新型一个具体实施方式的示意图。

图2是本实用新型一个具体实施方式中抓钩的示意图。

图3是本实用新型一个具体实施方式中检测机构的示意图。

图4是本实用新型一个具体实施方式中检测机构与气缸电气连接控 制回路的原理图。

图5是本实用新型一个具体实施方式中检测机构与气缸电气连接动 作回路的原理图。

图中：1、上连接板；2、下连接板；3、支架；4、轴承；5、主动轴； 6、抓钩；7、拔杆；8、气缸；9、检测机构；10、通孔；11、固定板； 12、第一弹簧；13、弧形爪；14、背爪；15、橡胶层；16、连接块；17、 外套；18、导杆；19、探杆；20、第二弹簧；21、固定架；22、接近开 关；23、弧形接触块；24、继电器；25、供电电源；26、电磁阀。

具体实施方式

参照图1-5，本实用新型一个具体实施方式包括上连接板1和下连接 板2，上连接板1和下连接板2之间通过若干个支架3相连，下连接板2 上通过轴承4固定有两个相互平行的主动轴5，主动轴5上固定有若干个 抓钩6，主动轴5上还固定有拔杆7，拔杆7铰接至气缸8的活塞上，气 缸8固定在上连接板1上，下连接板2上设置有若干个检测机构9，抓钩 6与检测机构9下方的下连接板2上设置有通孔10，检测机构9与气缸8 电性连接；抓钩6包括固定在主动轴5上的固定板11，固定板11上通过 第一弹簧12连接有弧形爪13，弧形爪13向外凸起的一侧设置有与弧形 爪13凸起方向相反的背爪14。其中，弧形爪13的中心与主动轴6轴线 重合，可以减少勾取过程中抓钩6对包装的破坏。

值得注意的是，所述弧形爪13和背爪14外侧设置有橡胶层15。