[实用新型]一种机器人端拾取装置

权利要求书

1.一种机器人端拾取装置，其特征在于：包括上连接板(1)和下 连接板(2)，上连接板(1)和下连接板(2)之间通过若干个支架(3) 相连，下连接板(2)上通过轴承(4)固定有两个相互平行的主动轴(5)， 主动轴(5)上固定有若干个抓钩(6)，主动轴(5)上还固定有拔杆(7)， 拔杆(7)铰接至气缸(8)的活塞上，气缸(8)固定在上连接板(1) 上，下连接板(2)上设置有若干个检测机构(9)，抓钩(6)与检测机 构(9)下方的下连接板(2)上设置有通孔(10)，检测机构(9)与气 缸(8)电性连接；抓钩(6)包括固定在主动轴(5)上的固定板(11)， 固定板(11)上通过第一弹簧(12)连接有弧形爪(13)，弧形爪(13) 向外凸起的一侧设置有与弧形爪(13)凸起方向相反的背爪(14)。

2.根据权利要求1所述的机器人端拾取装置，其特征在于：所述弧 形爪(13)和背爪(14)外侧设置有橡胶层(15)。

3.根据权利要求1所述的机器人端拾取装置，其特征在于：所述检 测机构(9)包括与下连接板(2)相连的连接块(16)，连接块(16)上 固定有外套(17)，外套(17)内设置有导杆(18)，导杆(18)下端连 接有探杆(19)，探杆(19)的末端位于下连接板(2)的下方，外套(17) 和导杆(18)之间设置有第二弹簧(20)，外套(17)顶部设置有固定架 (21)，固定架(21)内固定有接近开关(22)。

4.根据权利要求3所述的机器人端拾取装置，其特征在于：所述探 杆(19)的底部设置有弧形接触块(23)。