[实用新型]枸杞采摘机器人

权利要求书

1.枸杞采摘机器人，其特征在于，包括小车(1)，所述的小车(1)上设置有电源及动力控制设备(2)、路障传感器(15)、机械臂、采摘头(9)和果实收集箱(14)；其中，路障传感器(15)设置在小车(1)车头上；所述机械臂上端和采摘头(9)连接，采摘头(9)上设置有树枝夹子(8)，树枝夹子(8)上设置有用于判断枸杞位置的传感器；采摘头(9)底部设有与果实收集箱(14)连通的果实输送管(13)；所述的小车(1)的电气控制系统、机械臂的电气控制系统、采摘头(9)的电气控制系统、路障传感器(15)、树枝夹子(8)的电气控制系统及传感器均与电源及动力控制设备(2)连接。

2.根据权利要求1所述的枸杞采摘机器人，其特征在于，所述的机械臂包括依次连接的升降台(3)、腰部旋转关节、大臂(6)、小臂(7)和棱柱关节，升降台(3)底部设置在小车(1)上，升降台(3)上设置有驱动腰部旋转关节旋转的腰部电机(4)和驱动大臂(6)旋转的大臂电机(5)，大臂(6)的顶部设置有驱动小臂(7)转动的小臂电机(12)和驱动棱柱关节伸缩的棱柱关节电机；棱柱关节上端和采摘头(9)连接；升降台(3)的电气控制系统、腰部电机(4)、大臂电机(5)、小臂电机(12)和棱柱关节电机均与电源及动力控制设备(2)连接。

3.根据权利要求2所述的枸杞采摘机器人，其特征在于，所述的升降台(3)的升降高度为0～0.8m；腰部旋转关节旋转角度为-160°～160°；大臂(6)的旋转角度为-80°～80°、小臂(7)的旋转角度为-80°～80°和棱柱关节的伸缩长度为0～0.5m。

4.根据权利要求1所述的枸杞采摘机器人，其特征在于，所述的采摘头(9)包括由外壳体(20)和上盖(17)围成的空间，且顶部开始采摘入口；采摘头(9)内靠近上盖(17)一端设置有上座板(18)和下座板(19)，采摘头(9)内的另一端设置有底座板(23)；直流电机(11)通过电机座(16)设置在上盖(17)上，直流电机(11)的前端固定在上座板(18)上，且直流电机(11)的输出轴上设有中间齿轮(24)；左转子体(21)和右转子体(22)并排设置成组合转子，左转子体(21)和右转子体(22)的两端分别设置在下座板(19)和底座板(23)上，左转子体(21)和右转子体(22)靠近下座板(19)的一端上均设置有转子齿轮(25)左转子体(21)和右转子体(22)靠近下座板(19)的一端上均设置有转子齿轮(25)，两个齿轮(25)和中间齿轮(24)相啮合，左转子体(21)和右转子体(22)转动方向相反；采摘头(9)的底部设置有采摘出口，采摘出口与果实输送管(13)连通。

5.根据权利要求4所述的枸杞采摘机器人，其特征在于，所述的左转子体(21)和右转子体(22)均包括转子体(10)，所述的转子体(10)包括柱体(10-1)，柱体(10-1)上有三条沿螺旋线均匀设置的软管(10-2)；其中柱体(10-1)是由具有机械强度的柔性硅胶管制成，在硅胶管(10-1)的三个螺旋方向上按照每隔15mm的距离钻设孔阵列，将空心软管(10-2)和硅胶管(10-1)沿孔阵列用尼龙线穿接固定，相邻孔之间的空心软管(10-2)形成弧形结构的突起；左转子体(21)和右转子体(22)上的空心软管(10-2)的螺旋方向相反。

6.根据权利要求1所述的枸杞采摘机器人，其特征在于，所述的树枝夹子(8)上设置有碰撞传感器(8-1)、位置传感器(8-2)、压力传感器(8-3)和视觉传感器(8-4)；碰撞传感器(8-1)设置在树枝夹子(8)的顶端，位置传感器(8-2)和压力传感器(8-3)分别设置在树枝夹子(8)的两个夹片上，视觉传感器(8-4)设置在树枝夹子(8)的两个夹片底部，碰撞传感器(8-1)、位置传感器(8-2)、压力传感器(8-3)和视觉传感器(8-4)均与电源及动力控制设备(2)通讯。