[实用新型]一种水下焊接机器人

说明书

技术领域

本实用新型涉及一种自动化机械，具体涉及一种水下焊接机器人。

背景技术

水下作业较陆地上工作难度大很多，需要克服各种自然难题，例如水下焊接工作，工作人员需要穿上潜水装备潜入几米甚至几十米的水下进行工作，长时间的工作后，水压强会对人体造成一定损害，同时可能受到动物的攻击，而且，在重心不稳的情况下，焊接难度也很大，效率较低。

综上所述，现有技术存在以下缺陷：现有水下焊接工作多使用人工作业，水下焊接难度大，会给人体造成一定的损害，需要提供一种水下焊接机器人代替人工作业。

实用新型内容

本实用新型为解决现有技术问题而提供一种新型的水下焊接机器人。

本实用新型的技术方案如下：水下焊接机器人，包括基座、位于所述基座上的焊接臂及送丝装置；所述基座内包括电源装置、PLC控制电路及无线通信模块，所述无线通信模块电路连接PLC控制电路；所述基座上还设置有探测装置、移动装置及悬停控制装置；所述探测装置包括可移动的支架及设置于所述支架上部的超声波探头、超声波发生器及超声波接受器；位于基座中部的悬停控制装置，所述悬停控制装置包括水压传感器、陀螺仪及至少三个分布于所述基座四周的托浮气囊，每个托浮气囊对应连接一高压气泵。

优选方案，还包括移动装置，所述移动装置包括套设于所述基座侧部的转向环、固定连接于所述转向环端部的连接件及推进器，所述连接件侧部设置有第一步进电机，所述推进器前端连接所述第一步进电机的转轴部。

优选方案，所述基座侧部设置有导槽，所述转向环卡入所述导槽内，所述转向环与导槽内之间通过辊轴旋转连接，所述基座侧部设置第二步进电机，第二步进电机的转轴部连接所述辊轴。

优选方案，所述基座底部连接有固定臂，所述固定壁一端连接有电机驱动装置，相对另一端设置有磁力吸盘，所述固定壁包括第一摆臂及第二摆臂，所述第一摆臂与第二摆臂旋转连接。

优选方案，所述焊接臂上部设置有水下摄像头及探照光源，所述水下摄像头连接所述无线通信模块。

本实用新型的有益效果为：使用上述方案的水下焊接机器人，能够潜入水下进行焊接工作，同时能够自动准确寻找到损伤部位并自动焊接，同时将焊接过程实时传递给水上检测人员，从而准确焊接。

附图说明

图1为本实用新型结构示意图。

具体实施方式

以下各实施例的说明是参考附加的图式，用以例示本实用新型可用以实施的特定实施例。本实用新型所提到的方向用语，例如「上」、「下」、「前」、「后」、「左」、「右」、「内」、「外」、「侧面」等，仅是参考附加图式的方向。因此，使用的方向用语是用以说明及理解本实用新型，而非用以限制本实用新型。在图中，结构相似的单元是以相同标号表示。

如图1所示，本实用新型的水下焊接机器人，包括基座1、位于所述基座1上的焊接臂2及送丝装置；所述基座1内包括电源装置、PLC控制电路及无线通信模块，所述无线通信模块电路连接PLC控制电路；所述基座1上还设置有探测装置、移动装置及悬停控制装置；所述探测装置包括可移动的支架301及设置于所述支架301上部的超声波探头302、超声波发生器及超声波接受器；位于基座1中部的悬停控制装置，所述悬停控制装置包括水压传感器、陀螺仪及至少三个分布于所述基座1四周的托浮气囊4，每个托浮气囊4对应连接一高压气泵。

上述方案中，所述基座1潜入水中后，所述水压传感器检测周围压强并将信号传输至PLC控制电路，陀螺仪检测所述基座1是否倾斜并将倾斜数据传输至PLC控制电路，由PLC控制电路控制高压气泵的开启与闭合进而控制各托浮气囊4内的气体量，通过的改变各托浮气囊4内的气体量以保持基座1的平衡以及控制基座1的在水下的深度；所述支架301连接有电机驱动，支架301移动以调节超声波探头302的位置，通过声波发射原理查找到开裂部位，进而通过焊接臂2对该部位进行焊接。

还包括移动装置，所述移动装置包括套设于所述基座1侧部的转向环501、固定连接于所述转向环501端部的连接件502及推进器503，所述连接件502侧部设置有第一步进电机，所述推进器503前端连接所述第一步进电机的转轴部，通过所述转向环501的转动，使所述推进器503改变推进方向，进而改变所述基座1的位置与方向。

所述基座1侧部设置有导槽，所述转向环501卡入所述导槽内，所述转向环501与导槽内之间通过辊轴旋转连接，所述基座1侧部设置第二步进电机，第二步进电机的转轴部连接所述辊轴。