[实用新型]一种智能纸箱夹

说明书

技术领域

本实用新型涉及的是叉车属具，尤其涉及的是一种智能纸箱夹。

背景技术

叉车是对成件托盘货物进行装卸、堆垛和短距离运输、重物搬运作业的各种轮式搬运车辆，为让叉车适应各种工作情况的需要，提高叉车工作效率及其安全性，都是给叉车装配各种相应的属具。叉车纸箱夹是叉车属具的一种，主要用于搬运带纸箱的产品，如彩电、冰箱、空调等。叉车运送冰箱系统中的冰箱夹具控制过程是一个高度复杂的控制的控制对象。从控制系统角度来看，它是一个具有时变、强耦合和高度非线性特征的复杂系统。采用传统控制策略和手段难以获得良好的控制性能，反映在实际叉车控制中，可能造成冰箱在运送过程中的受损。

实用新型内容

本实用新型的目的在于克服上述不足，提供一种可自行调整使夹持更加稳固可靠的智能纸箱夹。

为实现上述目的，本实用新型的技术解决方案是：一种智能纸箱夹，包括纸箱夹、机械执行件、主控阀门和微调阀门，还包括模糊控制器、安装于纸箱夹的传感器、变送器、阀门伺服控制器，所述传感器将检测到信息通过变送器转换后输入模糊控制器，所述模糊控制器根据信息发送信号至阀门伺服控制器，由阀门伺服控制器驱动微调阀门进而控制机械执行件动作。

优选的，所述传感器包括滚轴式滑觉传感器和压力传感器。

优选的，所述机械执行件为气缸或油缸。

通过采用上述的技术方案，本实用新型的有益效果是：本实用新型由夹具上的传感器检测物体垂直水平滑动及夹板间距等信息并将其反馈给模糊控制器，由模糊控制器根据夹具上传感器反馈的信息控制阀门伺服控制器细调阀的开度，实现自适应控制夹具的压力，提升纸箱夹的控制性能。

附图说明

图1为本实用新型的结构示意图；

（1、纸箱夹；2、机械执行件；3、主控阀门；4、微调阀门；51、滚轴式滑觉传感器；52、压力传感器；6、变送器；7、模糊控制器；8、阀门伺服控制器；）。

具体实施方式

以下结合附图和具体实施例来进一步说明本实用新型。

如图1所示，一种智能纸箱夹，纸箱夹1包括框架、挡货架、左夹臂、右夹臂、机械执行件2；左夹臂、右夹臂的内端分别以可移动的方式连接在框架上，其中左夹臂、右夹臂的水平移动由机械执行件2驱动，所述机械执行件2可以是油缸或气缸。纸箱夹1还包括控制机械执行件2的活塞杆行程的主控阀门3和微调阀门4，即控制进油或进气量大小的主控阀门3和微调阀门4。

在纸箱夹1的左右夹臂的夹板上还安装有传感器，传感器通过6变送器6连接至模糊控制器7，模糊控制器7将通过阀门伺服控制器8控制微调阀门4的开关度。所述传感器为滚轴式滑觉传感器51和压力传感器52；滚轴式滑觉传感器51用来检测机器人与抓握对象间滑移程度的传感器。模糊控制器7是通过模糊逻辑和近似推理方法，把人的经验形式化，装换成计算机可以接受的控制模型，让计算机来代替人进行有效的实施控制。

传感器负责检测纸箱的位移和压力，并将其检测的信息经变送器6转化为电信号之后发送至模糊控制器7，由模糊控制器7判断是否偏移、是否改变夹板间距，并将控制信号发送至阀门伺服控制器8，由阀门伺服控制器8驱动并控制微调阀门4的开关度。

以上所述的，仅为本实用新型的较佳实施例而已，不能限定本实用新型实施的范围，凡是依本实用新型申请专利范围所作的均等变化与装饰，皆应仍属于本实用新型涵盖的范围内。